[发明专利]一种智能自动升降式建筑粉刷机械手

说明书

本发明公开了一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其结构包括：搅拌箱、升降器、固定杆、控制器、驱动轮、粉刷头、机械臂、伸缩滑轨、缓冲器，搅拌箱的左侧水平焊接在升降器的右端，升降器垂直安装在固定杆的上端，固定杆底部的外螺纹与控制器顶部的螺杆间隙配合，控制器内部的减速电机与驱动轮的传动齿轮机械连接，粉刷头通过螺栓固定在机械臂的前端本发明的搅拌箱通过内部部件将原料搅拌均匀实现了改进后的智能自动升降式建筑粉刷机械手能够代替人工完成自动对墙面进行粉刷，不但效率高，且内置的搅拌器能够使原料混合更加均匀，喷涂粉刷的效果更好。

技术领域

本发明是一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，属于机械手领域。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的减速电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

但现有技术使用人工进行墙面粉刷不但效率低，且操作的工人的工作强度较大，容易造成职业病，且人工成本对开发商而言较大。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，以解决使用人工进行墙面粉刷不但效率低，且操作的工人的工作强度较大，容易造成职业病，且人工成本对开发商而言较大的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其结构包括：搅拌箱、升降器、固定杆、控制器、驱动轮、粉刷头、机械臂、伸缩滑轨、缓冲器，所述搅拌箱的左侧水平焊接在升降器的右端，所述升降器垂直安装在固定杆的上端，所述固定杆底部的外螺纹与控制器顶部的螺杆间隙配合，所述控制器内部的减速电机与驱动轮的传动齿轮机械连接，所述粉刷头通过螺栓固定在机械臂的前端，所述伸缩滑轨设有两个安装在升降器的两侧并且焊接在缓冲器的底端，所述搅拌箱设有储料斗、粉碎刀头、疏料传动杆、搅拌螺杆、离合器、驱动减速电机、送料管，所述储料斗垂直固定在粉碎刀头的顶端，所述粉碎刀头两侧的凹槽与疏料传动杆的顶部活动连接，所述疏料传动杆底端的齿轮与搅拌螺杆的齿轮相互啮合并且固定在离合器的右侧，所述驱动减速电机水平安装在送料管，所述述驱动减速电机的主轴与离合器的齿轮机械连接。

进一步地，所述储料斗由盖板、活动栓、减震弹簧、活动底板、震动板组成，所述盖板的底部与活动栓的顶部过盈配合，所述减震弹簧设有两个安装在搅拌箱的左右两侧并且与活动底板的活动耳间隙配合，所述震动板的底部安装在活动底板内壁的底端，所述震动板底端的中部与疏料传动杆顶端活动连接。

进一步地，所述粉碎刀头由搅拌螺杆、刀头齿轮、刀头、活动轴承、固定轴杆组成，所述搅拌螺杆设有两个垂直安装在刀头齿轮的两侧，所述刀头齿轮水平焊接在刀头的底部，所述活动轴承的中心与固定轴杆的顶部间隙配合，所述刀头垂直焊接在活动轴承的底部。

进一步地，所述疏料传动杆由活动轴、伸缩杆、弹簧、限位块、上凸轮、下凸轮组成，所述活动轴的内壁与伸缩杆的外壁活动连接，所述伸缩杆垂直贯穿弹簧的中心并且焊接在限位块的上端，所述上凸轮的底部与下凸轮的顶部活动连接，所述下凸轮底部的内螺纹与粉碎刀头顶部的外螺纹间隙配合。