[发明专利]一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器

权利要求书

1.一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：包括中心轮(1)，中心轮(1)内设有同心圆分布的活齿轮(2)，活齿轮(2)内设有偏心布置的偏心轮(3)；所述活齿轮(2)包括正弦齿轮(4)，正弦齿轮(4)上设有一组径向导槽(5)，每个径向导槽(5)内均设有活齿(6)，所述中心轮(1)的内壁上均匀设有一组滚珠(7)，且径向导槽(5)的数量少于滚珠(7)数量；所述径向导槽(5)的内壁上设有消音套(8)，消音套(8)内壁上设有多条空气流通槽(9)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述活齿(6)包括活齿主体(601)，活齿主体(601)内侧端设有与偏心轮(3)相接触的椭球体(602)，椭球体(602)和活齿主体(601)之间设有U型减震片(603)，活齿主体(601)外侧端设有与滚珠(7)相接触的锥形体(604)，锥形体(604)和活齿主体(601)之间设有伸缩杆(605)，伸缩杆(605)上套设有弹簧(606)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述椭球体(602)和活齿主体(601)之间设有多个呈圆环形布置的U型减震片(603)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述径向导槽(5)的数量比滚珠(7)数量少一个。

5.根据权利要求1所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述偏心轮(3)与输入轴相连，活齿轮(2)与输出轴相连。

6.根据权利要求1所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述消音套(8)为弹性橡胶。

7.根据权利要求1所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述偏心轮经过表面淬火处理和回火处理，偏心轮的表面硬度达到HRC60～65。

8.根据权利要求7所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述表面淬火处理步骤：先将偏心轮放置在淬火炉内，用2-3分钟的时间将淬火炉炉温从室温线性升温至160-165℃；再用15-25分钟的时间将炉温继续线性升温至400-450℃；然后，用20-30分钟的时间将炉温继续线性至900-920℃，完成升温，然后保温60-70分钟；保温结束后，将偏心轮取出，在空气中冷却至350-390℃，然后将偏心轮放入冷却油中冷却至室温。

9.根据权利要求8所述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，其特征在于：所述回火处理的步骤：先将经过表面淬火处理的偏心轮置于回火炉中，用5-8分钟将回火炉的温度从室温线性升温至185-190℃，保温30-40分钟，取出偏心轮，并置于冷却水中冷却至室温；得到偏心轮成品。