[发明专利]一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器

说明书

本发明公开了一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器，包括中心轮(1)，中心轮(1)内设有同心圆分布的活齿轮(2)，活齿轮(2)内设有偏心布置的偏心轮(3)；所述活齿轮(2)包括正弦齿轮(4)，正弦齿轮(4)上设有一组径向导槽(5)，每个径向导槽(5)内均设有活齿(6)，所述中心轮(1)的内壁上均匀设有一组滚珠(7)，且径向导槽(5)的数量少于滚珠(7)数量；所述径向导槽(5)的内壁上设有消音套(8)，消音套(8)内壁上设有多条空气流通槽(9)。本发明具有使用时间长和噪音低的特点。

技术领域

本发明涉及一种减速器，特别是一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器。

背景技术

现有机械手臂上用的减速器一般采用摆线针轮结构，存在着结构复杂、制造成本高和传动效率低等不足。为了克服这些问题，部分机械手臂开始采用差动式齿轮减速器，但是，长期使用，此类减速器的磨损较严重，使用时间较短，而且噪音也较大。因此，现有的技术存在着使用时间短和噪音大的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器。本发明具有使用时间长和噪音低的特点。

本发明的技术方案：一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器,包括中心轮，中心轮内设有同心圆分布的活齿轮，活齿轮内设有偏心布置的偏心轮；所述活齿轮包括正弦齿轮，正弦齿轮上设有一组径向导槽，每个径向导槽内均设有活齿，所述中心轮的内壁上均匀设有一组滚珠，且径向导槽的数量少于滚珠数量；所述径向导槽的内壁上设有消音套，消音套内壁上设有多条空气流通槽。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述活齿包括活齿主体，活齿主体内侧端设有与偏心轮相接触的椭球体，椭球体和活齿主体之间设有U型减震片，活齿主体外侧端设有与滚珠相接触的锥形体，锥形体和活齿主体之间设有伸缩杆，伸缩杆上套设有弹簧。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述椭球体和活齿主体之间设有多个呈圆环形布置的U型减震片。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述径向导槽的数量比滚珠数量少一个。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述偏心轮与输入轴相连，活齿轮与输出轴相连。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述消音套为弹性橡胶。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述偏心轮经过表面淬火处理和回火处理，偏心轮的表面硬度达到HRC60～65。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述表面淬火处理步骤：先将偏心轮放置在淬火炉内，用2-3分钟的时间将淬火炉炉温从室温线性升温至160-165℃；再用15-25分钟的时间将炉温继续线性升温至400-450℃；然后，用20-30分钟的时间将炉温继续线性至900-920℃，完成升温，然后保温60-70分钟；保温结束后，将偏心轮取出，在空气中冷却至350-390℃，然后将偏心轮放入冷却油中冷却至室温。

前述的一种机械手臂的正弦差动式齿轮减速器中，所述回火处理的步骤：先将经过表面淬火处理的偏心轮置于回火炉中，用5-8分钟将回火炉的温度从室温线性升温至185-190℃，保温30-40分钟，取出偏心轮，并置于冷却水中冷却至室温；得到偏心轮成品。