[发明专利]用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的上下料系统

权利要求书

1.一种用于冲压机床上下料的机器人，包括基座、腰部、机械臂和机械手；及与机械臂相连的伺服电机；其特征是：所述机械臂包括两大臂、两小臂和一平台连接而成的对称状支架；及用于约束该小臂状态的位于该支架旁侧的支链状结构；所述大臂的一端通过减速机连接至所述伺服电机的转轴；所述大臂的另一端与所述小臂枢接。

2.如权利要求1所述的用于冲压机床上下料的机器人，其特征是：所述支链状结构包括设于所述大臂、小臂连接处的三角片；和位于大臂、小臂旁侧的碳管；该些碳管分别连接于三角片的两个角；

所述支链状结构与支架构成四个分别以大臂、小臂为边的平行四边形。

3.如权利要求1或2所述的用于冲压机床上下料的机器人，其特征是：所述机械手包括双杠气缸；夹持板和电磁铁；该双杠气缸的一端连接至所述平台的前端法兰、另一端固定连接所述夹持板；电磁铁位于夹持板下侧。

4.如权利要求3所述的用于冲压机床上下料的机器人，其特征是：所述夹持板上还设有用于检测物料是否被抓住的传感器。

5.如权利要求4所述的用于冲压机床上下料的机器人，其特征是：所述腰部包括高度可调节的两侧板。

6.如权利要求4所述的用于冲压机床上下料的机器人，其特征是：所述两大臂之间还设有用于检测是否处于初始位置的传感器。

7.一种用于冲压机床的自动上下料系统，其特征是包括：上料机构、下料机构和如权利要求1所述的机器人；上料机构用于使机器人从堆垛物料中夹持一块料送于机床待冲压；下料机构用于机器人将冲压完毕的物料夹持过来后堆积成垛。

8.如权利要求7所述的用于冲压机床的自动上下料系统，其特征是：所述上料机构包括：

位于上料平台上的用于使物料堆垛的定位筋；

用于使物料出堆的推料气缸；

用于调整推出物料位置的定位气缸；

用于检测推料气缸和定位气缸工作到位的传感器；

推料气缸和定位气缸以垂直方向分设于定位筋旁侧。

9.如权利要求7所述的用于冲压机床的自动上下料系统，其特征是：所述下料机构包括：

与立柱连接的滑台；

沿该滑台可上下移动的平台；

及位于该平台上方的上位传感器和位于其下方的下位传感器。