[发明专利]用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的上下料系统

说明书

本发明涉及一种用于冲压机床上下料的机器人，包括基座、腰部、机械臂和机械手；以及与机械臂相连的伺服电机；所述机械臂包括两大臂、两小臂和一平台连接而成的对称状支架；及用于约束该小臂状态的位于该支架旁侧的支链状结构；所述大臂的一端通过减速机连接至所述伺服电机的转轴；所述大臂的另一端与所述小臂枢接。所述支链状结构包括设于所述大臂、小臂连接处的三角片；和位于大臂、小臂旁侧的碳管；该些碳管分别连接于三角片的两个角；所述支链状结构与支架构成四个分别以大臂、小臂为边的平行四边形。本发明的机械臂可以更快的速度完成左右摆臂，可直伸直进，合适于冲压机床上下料的要求；同时，结构更简单，成本低。

技术领域

本发明涉及一种用于冲压机床上下料的机器人，包括基座、腰部、机械臂和机械手；及与机械臂相连的伺服电机。也涉及一种主要由该机器人组成的用于冲压机床的自动上下料系统。

背景技术

传统的冲压机床的上下料都是以人工方式进行，工作时间长后，人会形成疲劳，这样很容易发生危险，导致人身伤害或者机器的损坏。

采用机器人上下料可大大提高人的安全性，降低人员的劳动强度，然而，现有的上下料机器人基本上是采用滑台模组的结构或者六轴机器人的结构，滑台和六轴机器人结构的缺陷就是速度比较慢，而且成本较高。

现有技术存在着上述缺陷，亟需改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的自动上下料系统，它可以更快的速度移动机械臂，配合冲压机床上下料。

本发明的用于冲压机床上下料的机器人，包括基座、腰部、机械臂和机械手；及与机械臂相连的伺服电机；其特征是：所述机械臂包括两大臂、两小臂和一平台连接而成的对称状支架；及用于约束该小臂状态的位于该支架旁侧的支链状结构；所述大臂的作为旋转中心的一端通过减速机连接至所述伺服电机的转轴；所述大臂的另一端与所述小臂枢接。

所述支链状结构包括设于所述大臂、小臂连接处的三角片；和位于大臂、小臂旁侧的碳管；该些碳管分别连接于三角片的两个角；

所述支链状结构与支架构成四个分别以大臂、小臂为边的平行四边形。

所述机械手包括双杠气缸；夹持板和电磁铁；所述双杠气缸连接至所述动平台的前端法兰；夹持板与该双杠气缸一端连接；电磁铁位于夹持板下侧。

所述腰部包括高度可调节的两侧板。

所述夹具上还设有用于检测物料是否被抓住的传感器。

所述两大臂之间还设有用于检测是否处于初始位置的传感器。

本发明的用于冲压机床的自动上下料系统，其特征是：包括上料机构、下料机构和如上所述的机器人；上料机构用于使机器人从堆垛物料中夹持一块料送于机床待冲压；下料机构用于机器人将冲压完毕的物料夹持过来后堆积成垛。

所述上料机构包括：

位于上料平台上的用于使物料堆垛的定位筋；

及用于使物料出堆的推料气缸；

用于调整推出物料位置的定位气缸；

用于检测推料气缸和定位气缸工作到位的传感器；

推料气缸和定位气缸以垂直方向分设于定位筋旁侧。

所述下料机构包括：

与立柱连接的滑台；

沿该滑台可上下移动的平台；

及位于该平台上方的上位传感器和位于其下方的下位传感器。