[发明专利]一种深海图像追踪采集系统、方法及装置

权利要求书

1.一种深海图像追踪采集系统，其特征在于，包括水下灯、透明密闭容器以及位于所述透明密闭容器内的图像采集装置、工控机以及固定所述图像采集装置的云台，其中：

所述水下灯，用于照明；

所述透明密闭容器，是耐压元件；

所述图像采集装置，用于图像采集；

所述工控机，用于分析所述图像采集装置采集的图像得到目标拍摄区域，控制所述云台转动使得所述目标拍摄区域位于所述图像采集装置拍摄范围的中心区域。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标拍摄区域为运动物体所在区域。

3.如权利要求2所述系统，其特征在于，所述分析所述图像采集装置采集的图像得到目标拍摄区域，控制所述云台转动使得所述目标拍摄区域位于所述图像采集装置拍摄范围的中心区域包括：

分析所述图像采集装置采集的图像中的所述运动物体，确定所述运动物体的坐标与速度，根据所述运动物体的坐标与速度确定所述云台的转动方向与速度，并分析当前拍摄到的图像中所述运动物体是否位于图像的中心区域，若是，则保持所述云台的转动方向与速度，否则，根据当前拍摄到的图像中所述运动物体位于图像的左右情况，为所述云台提供向左或向右的加速度。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述工控机，还用于当所述云台存在速度方向的变化时，对所述云台进行速度补偿。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电源模块，所述电源模块用于为所述水下灯、所述图像采集装置、所述工控机、所述云台供电。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括无线模块，所述无线模块用于供所述系统外的设备对所述系统存储的图像进行处理；

所述电源模块还为所述无线模块供电。

7.如权利要求1-6中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置为照相机、摄像机、或者照相机与摄像机。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，当所述图像采集装置为照相机与摄像机时，所述工控机，用于分析所述摄像机采集的图像得到目标拍摄区域，控制所述云台转动使得所述目标拍摄区域位于所述图像采集装置拍摄范围的中心区域，并控制在所述目标拍摄区域位于所述图像采集装置拍摄范围的中心区域时，控制所述照相机进行拍摄。

9.一种深海图像追踪采集方法，其特征在于，应用于如权利要求1中的系统的工控机，所述方法包括：

分析图像采集装置采集的图像中的运动物体，确定所述运动物体的坐标与速度；

根据所述运动物体的坐标与速度确定云台的转动方向与速度，并分析当前拍摄到的图像中所述运动物体是否位于图像的中心区域，若是，则保持所述云台的转动方向与速度，否则，根据当前拍摄到的图像中所述运动物体位于图像的左右情况，为所述云台提供向左或向右的加速度。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述云台存在速度方向的变化时，对所述云台进行速度补偿。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述图像采集装置为照相机与摄像机时，分析所述摄像机采集的图像得到目标拍摄区域，控制所述云台转动使得所述目标拍摄区域位于所述图像采集装置拍摄范围的中心区域，并控制在所述目标拍摄区域位于所述图像采集装置拍摄范围的中心区域时，控制所述照相机进行拍摄。

12.一种工控机，其特征在于，包括USB接口、RS232接口、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求9-11任一权利要求所述的深海图像追踪采集方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求9-11任一权利要求所述的深海图像追踪采集方法中的步骤。