[发明专利]控制装置

说明书

本发明涉及一种能够在操作板脱离时限制紧急停止的功能且能够稳定地执行对负载的控制的控制装置。控制装置具备连接部和指示部，所述连接部用于将具有用于使负载的动作停止的常闭型的第一触点的操作板以能够装卸的方式进行连接，所述指示部用于指示操作板的脱离，该控制装置利用来自操作板的指示来控制负载。连接部具备用于与第一触点连接的第一端子以及用于与用于检测操作板的连接状态的信号线连接的第二端子。控制装置在存在指示部对操作板的脱离指示且操作板处于未连接状态时不限制负载的动作。控制装置在存在指示部对操作板的脱离指示且操作板处于连接状态时限制负载的动作。

技术领域

本发明涉及一种对负载的动作进行控制的控制装置。

背景技术

众所周知如下一种控制装置：根据对能够装卸的操作板的操作，来对包括动力源、显示装置等在内的负载的动作进行控制。该控制装置有时具有以下功能：在具有B触点的紧急停止开关的操作板脱离时，使动力源紧急停止。日本专利公开1993-42493号公报公开了一种能够在操作板脱离时使机器人的紧急停止无效的机器人控制装置。在该机器人控制装置中，在断开装卸开关的状态下操作板脱离时，对机器人进行紧急停止，在接通装卸开关的状态下操作板脱离时，使机器人的紧急停止无效。

在机器人控制装置中，在从接通装卸开关起到操作板脱离为止的期间，即使操作板处于安装状态也使紧急停止无效。当在该期间使用者接通紧急停止开关时，机器人控制装置无法对机器人进行紧急停止。因此机器人控制装置有时无法稳定地执行机器人的控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在操作板脱离时限制紧急停止的功能且能够稳定地执行对负载的控制的控制装置。

技术方案1的控制装置具备连接部和指示部，所述连接部用于将具有用于使负载的动作停止的常闭型的第一触点的操作板以能够装卸的方式进行连接，所述指示部用于指示所述操作板的脱离，所述控制装置利用来自所述操作板的指示来控制所述负载，所述控制装置的特征在于，所述连接部具备用于与所述第一触点连接的第一端子以及用于与用于检测所述操作板的连接状态的信号线连接的第二端子，所述控制装置具备：第一控制部，其在不存在所述指示部对所述操作板的脱离指示且所述操作板处于未连接状态时，或者在不存在所述指示部对所述操作板的脱离指示且所述操作板处于连接状态时借助所述第一端子检测出所述第一触点的操作时，使所述负载的动作停止；第二控制部，其在存在所述指示部对所述操作板的脱离指示且所述操作板处于未连接状态时，不限制所述负载的动作；以及第三控制部，其在存在所述指示部对所述操作板的脱离指示且所述操作板处于连接状态时，限制所述负载的动作。

控制装置在存在指示部对操作板的脱离指示且操作板处于未连接状态时不限制负载的动作。因此，即使操作板处于未连接状态，使用者也能够继续利用控制装置使负载进行动作。控制装置在存在指示部对操作板的脱离指示且操作板处于连接状态时限制负载的动作。此时，在控制装置对负载的动作进行限制时，能够抑制成为使负载停止的因素的事象的产生。因此，控制装置在存在指示部对操作板的脱离指示时，即使使负载的停止功能无效也能够以稳定的状态来控制负载。

技术方案2的控制装置也可以是，具备第一切换部，该第一切换部用于切换使对所述第一触点的操作有效还是无效，在所述第三控制部对所述负载的动作进行限制之前，所述第一切换部使对所述第一触点的操作有效，在所述第三控制部对所述负载的动作进行限制之后，所述第一切换部使对所述第一触点的操作无效。控制装置在对负载的动作进行限制之前的期间，使第一触点的操作有效。因此，控制装置能够根据第一触点的操作来使负载停止。在控制装置对负载的动作进行限制之后，使第一触点的操作无效。控制装置能够在对负载的动作进行限制的状态下使与第一触点的操作相应的负载的停止功能无效。

技术方案3的控制装置也可以是，在从所述第三控制部对所述负载的动作进行限制起到经过规定时间为止的期间，所述第一切换部使对所述第一触点的操作无效，在经过了所述规定时间之后，所述第一切换部使对所述第一触点的操作有效。此时，控制装置能够限制使与第一触点的操作相应的负载的停止功能无效的期间。