[发明专利]一种适应不同场合的扫地机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种适应不同场合的扫地机器人，包括壳体和设于壳体内的控制器及电源，所述壳体内设有与控制器连接的清洁机构、行走机构、传感机构和充电机构，所述控制器、清洁机构、行走机构和充电机构与电源连接，其特征在于：所述行走机构包括设于壳体底部的左行动轮和右行动轮；所述左行动轮套设于第一电机的输出轴上，所述右行动轮套设于第二电机的输出轴上，所述第一电机和第二电机安装在升降机构上，所述升降机构的顶部设于壳体内侧顶部，所述第一电机、第二电机和升降机构与控制器配合设置；所述行走机构还包括设于壳体底部前端的万向轮，所述万向轮设于升降机构底部；所述万向轮、左行动轮和右行动轮的底部处于同一水平面上。

2.根据权利要求1所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述升降机构包括顶部设于壳体内侧顶部的伸缩杆，所述伸缩杆下方套设有伸缩套，所述伸缩套内的伸缩杆底部设有推拉气缸，所述伸缩套下设有固定架，所述第一电机和第二电机设于固定架上；所述推拉气缸与所述控制器连接。

3.根据权利要求1所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述清洁机构包括与控制器连接的至少1个第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿壳体底部，所述壳体下部的输出轴上设有毛刷，所述壳体内设有空腔，所述空腔的吸附口设于毛刷侧部的壳体底部，所述空腔内设有微型吸尘器。

4.根据权利要求3所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述空腔包括空间连通的主空腔和辅空腔，所述主空腔和辅空腔的内壁上均贴设有静电贴。

5.根据权利要求1所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述传感机构包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器水平方向朝向前侧设置，所述壳体前侧设有与所述第一距离传感器和第二距离传感器配合设置的距离感应孔。

6.根据权利要求5所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述第二距离传感器的一端套设于转轴上，所述转轴连接至第四电机，所述第四电机固定于壳体内部，所述第四电机连接至控制器；所述壳体前侧的距离感应孔为长条形孔。

7.根据权利要求6所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述转轴相对于第四电机的一侧设有限位块，所述转轴相对于第四电机的一侧的壳体内设有2个凸起，所述2个凸起与转轴间成角度设置。

8.根据权利要求5所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述传感机构还包括光照传感器，所述壳体顶部前端设有与光照传感器配合设置的光照感应孔。

9.根据权利要求1所述的一种适应不同场合的扫地机器人，其特征在于：所述壳体下部边缘设有防撞条。

10.一种采用权利要求1~9之一所述的适应不同场合的扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

步骤1：清空并安装空腔，启动机器人；控制器控制清洁机构、行走机构和传感机构开始工作；控制器控制第三电机带动毛刷转动，微型吸尘器工作将毛刷掸扫的灰尘通过吸附口扫入空腔；

步骤2：控制器控制第一距离传感器实时传输机器人与清扫路线前方障碍物的距离L1，当距离为0时，控制器控制第一电机和第二电机根据障碍物的位置进行转向操作，万向轮随行；

步骤3：控制器控制第四电机带动转轴匀速转动，获得第一距离传感器和第二距离传感器间的传感角度α及第二距离传感器的传感距离L2；当第四电机带动第二距离传感器朝下转动且L1＞L2×cosα，同时下一秒时L1=L2时，第四电机反转，锁定当前第二距离传感器反馈距离信息的障碍物，进行步骤4；当第四电机带动第二距离传感器朝上转动且L1＞L2×cosα，同时上一秒L1=L2时，锁定当前第二距离传感器反馈距离信息的障碍物，进行步骤4；否则保持当前工作状态或停机；

步骤4：控制器控制第四电机带动转轴匀速转动，使得第二距离传感器始终锁定当前第二距离传感器反馈距离信息的障碍物，当第一距离传感器和第二距离传感器间的传感角度α为90°时，控制器控制升降机构下降，清洁机构持续工作；若升降机构下降后扫地机器人的最高点与障碍物产生碰撞，则返回步骤2，否则，光照传感器反馈光照强度差△E；

步骤5：当光照传感器再次反馈光照强度差△E’，第一距离传感器与前方障碍物的传感距离L3为扫描机器人前端至后端的长度时，控制器控制升降机构上升，清洁机构持续工作，进行步骤2。