[发明专利]一种适应不同场合的扫地机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及一种适应不同场合的扫地机器人及其控制方法，包括壳体、壳体内设控制器及电源，控制器连接清洁机构、行走机构、传感机构和充电机构，控制器、清洁机构、行走机构、充电机构与电源配合，行走机构包括套设于第一电机输出轴上的左行动轮、套设于第二电机输出轴上的右行动轮和设于壳体底部前端的万向轮，第一电机和第二电机安装在顶部设于壳体内侧顶部的升降机构上，第一电机、第二电机和升降机构与控制器配合，万向轮设于升降机构底；万向轮、左行动轮和右行动轮的底部于同一水平面。本发明完成基本清洁、行走，控制器获得传感机构信息控制升降机构整体改变机器人高度，机器人能清扫盲区，降低地面保洁难度，减轻打扫卫生的负担。

技术领域

本发明涉及清扫地板、地毯、家具、墙壁或墙上覆盖物的机械的技术领域，特别涉及一种适应不同场合的扫地机器人及其控制方法。

背景技术

扫地机器人，是智能家用电器的一种，使用最为普及，其能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

从功能上说，扫地机器人相当于具有简单路径规划和壁障功能的自动吸尘器，其扫地功能与吸尘器基本相同，由毛刷将灰尘聚拢至机体吸尘区域的开口处，强力风扇产生低压吸力将灰尘杂物吸入吸尘管道，随着机体的运动，将机体运动路径下的灰尘、杂物吸入机体内，过滤存留在储灰盒中。

在家庭中往往存在各式家具，有的家具直接底部着地，免去了清扫的麻烦，而很多家具则是在底部与地面存在一定的距离，通过家具周围的支撑脚支撑，如果距离较大，扫地机器人尚可进入打扫，一旦距离较小，扫地机器人容易撞到，事实上，又有很多家具的底部仅是边缘与地面距离较小，在中心部位与地面距离较大，这导致了扫地机器人的打扫盲区，由人工打扫又存在诸多困难。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种优化的适应不同场合的扫地机器人及其控制方法，机器人能通过收缩进到不同的区域完成清扫灰尘、杂物的工作，降低地面保洁难度，减轻打扫卫生的负担。

本发明所采用的技术方案是，一种适应不同场合的扫地机器人，包括壳体和设于壳体内的控制器及电源，所述壳体内设有与控制器连接的清洁机构、行走机构、传感机构和充电机构，所述控制器、清洁机构、行走机构和充电机构与电源连接，所述行走机构包括设于壳体底部的左行动轮和右行动轮；所述左行动轮套设于第一电机的输出轴上，所述右行动轮套设于第二电机的输出轴上，所述第一电机和第二电机安装在升降机构上，所述升降机构的顶部设于壳体内侧顶部，所述第一电机、第二电机和升降机构与控制器配合设置；所述行走机构还包括设于壳体底部前端的万向轮，所述万向轮设于升降机构底部；所述万向轮、左行动轮和右行动轮的底部处于同一水平面上。

优选地，所述升降机构包括顶部设于壳体内侧顶部的伸缩杆，所述伸缩杆下方套设有伸缩套，所述伸缩套内的伸缩杆底部设有推拉气缸，所述伸缩套下设有固定架，所述第一电机和第二电机设于固定架上；所述推拉气缸与所述控制器连接。

优选地，所述清洁机构包括与控制器连接的至少1个第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿壳体底部，所述壳体下部的输出轴上设有毛刷，所述壳体内设有空腔，所述空腔的吸附口设于毛刷侧部的壳体底部，所述空腔内设有微型吸尘器。

优选地，所述空腔包括空间连通的主空腔和辅空腔，所述主空腔和辅空腔的内壁上均贴设有静电贴。

优选地，所述传感机构包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器水平方向朝向前侧设置，所述壳体前侧设有与所述第一距离传感器和第二距离传感器配合设置的距离感应孔。

优选地，所述第二距离传感器的一端套设于转轴上，所述转轴连接至第四电机，所述第四电机固定于壳体内部，所述第四电机连接至控制器；所述壳体前侧的距离感应孔为长条形孔。