[发明专利]基于平行度的两平面位置的调整方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于平行度的两平面位置的调整方法，其特征在于，至少四个激光位移传感器位于第一平面的上方，第二平面位于所述各激光位移传感器和所述第一平面之间，所述方法包括：

确定第一平面在预设三维坐标系中的第一单位法向量和所述各四个激光位移传感器在预设三维坐标系中的坐标值；

获取所述各激光位移传感器测量得到的、与所述第二平面的距离；

根据所述各激光位移传感器的坐标值和所述各激光位移传感器与所述第二平面的距离，确定所述各激光位移传感器发出的激光到达所述第二平面上的各点的坐标值；

利用所述各点的坐标值，确定所述第二平面在所述预设三维坐标系中的第二单位法向量；

根据所述第一单位法向量和所述第二单位法向量，确定所述第一平面和所述第二平面的平行度参数；

利用所述平行度参数，对所述第一平面和/或所述第二平面的位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一单位法向量和所述第二单位法向量，确定所述第一平面和所述第二平面的平行度参数，包括：

根据所述第一单位法向量和所述第二单位法向量，确定所述第一单位法向量和所述第二单位法向量的夹角，并将所述夹角作为第一平面和所述第二平面的平行度参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用所述各点的坐标值，确定所述第二平面在所述预设三维坐标系中的第二单位法向量，包括：

利用所述各点的坐标值，基于以下计算式，得到所述第二平面的平面方程的各系数，

其中，a₀、a₁、a₂分别为所述第二平面的平面方程的系数，i为激光位移传感器的个数，x_i为第i个激光位移传感器发出的激光到达所述第二平面的点的x轴坐标值，y_i为第i个激光位移传感器发出的激光到达所述第二平面的点的y轴坐标值，z_i为第i个激光位移传感器发出的激光到达所述第二平面的点的z轴坐标值；

利用所述第二平面的平面方程的各系数，基于以下计算式，得到所述第二单位法向量

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设三维坐标系的原点为所述第一平面上的任一点，所述预设三维坐标系的z轴方向为垂直于所述第一平面的方向，确定至少四个激光位移传感器在预设三维坐标系中的坐标值，包括：

根据所述各激光位移传感器的固定位置信息，确定所述各激光位移传感器的x轴坐标值和y轴坐标值；

获取所述各激光位移传感器测量得到的、与所述第一平面的距离，并根据所述各激光位移传感器与所述第一平面的距离，确定所述各激光位移传感器的z轴坐标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述各激光位移传感器的坐标值和所述各激光位移传感器与所述第二平面的距离，确定所述各激光位移传感器发出的激光到达所述第二平面上的各点的坐标值，包括：

根据所述各激光位移传感器的x轴坐标值和y轴坐标值，确定所述各点的x轴坐标值和y轴坐标值；

根据所述各激光位移传感器的z轴坐标值和所述各激光位移传感器与所述第二平面的距离，确定所述各点的z轴坐标值。