[发明专利]一种无人机的喷药方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机的喷药方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：对目标作业区域进行图像拍摄获取该区域的完整图像，若无法一次性对该区域进行完整拍摄，就分块多次拍摄目标作业区域的图像，并将分块拍摄的图像进行拼接得到目标区域的完整图像；

S2：获取所述无人机在恒定飞行高度采集所述目标作业区域的图像时，所述无人机相对于地面的实际飞行高度；

S3：对目标区域的完整图像进行分析处理，以获取待喷洒区域所对应的图像的边缘像素的坐标；

S4：根据所述边缘像素的坐标和所述实际飞行高度，计算待喷洒区域的边缘点所对应的实际导航坐标；

S5：根据实际导航坐标规划导航路线，并根据所述导航路线为待喷洒区域的作业对象喷洒农药。

2.根据权利要求1所述的一种无人机的喷药方法及无人机，其特征在于，所述S3对目标区域的完整图像进行分析处理包括：将目标区域的完整图像进行分割，形成一个闭合的待喷洒区域。

3.根据权利要求2所述的一种无人机的喷药方法及无人机，其特征在于，所述闭合的待喷洒区域构造步骤为：在待喷洒区域所对应的图像边缘上选取多个边界点，依次连接多个边界点以构成闭合的待喷洒区域。

4.根据权利要求2或3所述的一种无人机的喷药方法及无人机，其特征在于，对于不规则的闭合的待喷洒区域可划分为若干个矩形区域。

5.根据权利要求4所述的一种无人机的喷药方法及无人机，其特征在于，所述无人机沿矩形区域的侧边直线飞行，相邻侧边的转弯处呈弧线飞行。

6.根据权利要求5所述的一种无人机的喷药方法及无人机，其特征在于，所述S5中，当所述无人机飞行超出作业对象的待喷药范围或喷洒完毕最后一个矩形区域时，停止喷药。

7.一种无人机，包括：机身、喷药机构，所述喷药机构安装于所述机身上，其特征在于，还包括：图像获取模块、高度获取模块、导航模块和中心控制模块；所述图像获取模块、所述高度获取模块和所述导航模块均与所述中心控制模块电连，其中，

所述图像处理模块，用于获取目标作业区域的图像，所述目标作业区域包含至少一个喷洒区域，并将采集到的图像信息传输给所述中心控制模块；

所述高度获取模块，用于获取所述无人机在恒定飞行高度采集所述目标区域的图像时，所述无人机相对于地面的实际飞行高度，并将实际飞行高度传输给所述中心控制模块；

所述导航模块，用于根据所述图像处理模块采集的图像信息和所述高度获取模块采集的实际飞行高度信息规划导航路线，并将导航路线传输给所述中心控制模块；

所述中心控制模块，用于对所述图像信息和实际飞行高度信息处理计算，将得出的坐标信息传输给导航模块，并控制所述喷药机构进行喷药。

8.根据权利要求7所述的一种无人机，其特征在于，所述喷药机构包括储药箱、供药管路、出液泵、喷杆和流量调节机构；所述储药箱安装于所述机身底部，所述出液泵通过所述供药管路与所述储药箱相连接，所述喷杆与所述出液泵相连接；所述流量调节机构与所述出液泵相连接，用于接收所述中心控制模块控制信号，调节所述供药管路的药液流量。

9.根据权利要求8所述的一种无人机，其特征在于，所述出液泵包括直流电机，所述流量调节机构为电机调速器，所述电机调速器通过控制所述直流电机的转速调节所述供药管路的药液流量。

10.根据权利要求7所述的一种无人机，其特征在于，还包括飞行速度采集装置，其中，所述飞行速度采集装置包括速度传感器，所述速度传感器安装于所述无人机上，用于直接获取无人机的飞行速度信息。