[发明专利]一种无人机的喷药方法及无人机

说明书

本发明公开了一种无人机的喷药方法，包括以下步骤：S1：对目标作业区域进行图像拍摄获取该区域的完整图像；S2：获取无人机在恒定飞行高度采集目标作业区域的图像时，无人机相对于地面的实际飞行高度；S3：对目标区域的完整图像进行分析处理，以获取待喷洒区域所对应的图像的边缘像素的坐标；S4：根据边缘像素的坐标和实际飞行高度，计算待喷洒区域的边缘点所对应的实际导航坐标；S5：根据实际导航坐标规划导航路线，并根据导航路线为待喷洒区域的作业对象喷洒农药。本发明不仅可精确获得待喷洒区域的位置信息，而且可降低药液浪费，并且提高了喷药的精准性和均匀性。

技术领域

本发明涉及一种无人机，更具体的说是涉及一种无人机的喷药方法及无人机，属于无人机技术领域。

背景技术

无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机广泛的应用于农业中，为农产品进行喷药或施肥。利用无人机喷药无需人直接接触雾状农药，对人体损害大大降低，而且对地面土壤和植物没有任何影响。

现有的无人机进行农药喷洒作业时，是将无人机飞行航线预先规划设定好，控制系统控制无人机沿预定航线飞行进行施药作业。然而这种方法存在航点数量过多，航点设置不够精准，设置速度慢，操作时间长等问题。

另外，这种方案只适用于完成大面积且地形平整的平原地区的农药喷洒任务。但是我国南部地区的农田大多数位于非平原地区，这些农田不平整、形状不规则，甚至农田之间可能不连续。可能会由于待喷洒区域规划导航路线时未考虑到待喷洒区域的实际地形，导致导航路线不适用于待喷洒区域的实际地形，进而导致待喷洒区域中农药喷洒不均匀，则会影响待喷洒区域中农作物的生长。

因此，如何提供一种喷药均匀的无人机喷药方法及无人机成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人机的喷药方法及无人机，可通过GPS信号接收器确定无人机在作业处方图内的位置来确定当前的喷药信息，不仅可精确获得待喷洒区域的位置信息，而且可降低药液浪费，并且提高了喷药的精准性和均匀性。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人机的喷药方法，包括以下步骤：

S1：对目标作业区域进行图像拍摄获取该区域的完整图像，若无法一次性对该区域进行完整拍摄，就分块多次拍摄目标作业区域的图像，并将分块拍摄的图像进行拼接得到目标区域的完整图像；

S2：获取所述无人机在恒定飞行高度采集所述目标作业区域的图像时，所述无人机相对于地面的实际飞行高度；

S3：对目标区域的完整图像进行分析处理，以获取待喷洒区域所对应的图像的边缘像素的坐标；

S4：根据所述边缘像素的坐标和所述实际飞行高度，计算待喷洒区域的边缘点所对应的实际导航坐标；

S5：根据实际导航坐标规划导航路线，并根据所述导航路线为待喷洒区域的作业对象喷洒农药。

本发明可从目标作业区域的图像中分割出待喷洒区域，根据待喷洒区域对应的边缘像素的坐标和实际导航坐标可获得实际导航坐标，并根据实际导航坐标规划导航路线，不仅可精确获得待喷洒区域的位置信息，而且可简单、快速实现无人机喷药，并且保证了喷药的均匀性和精确性，提高了药液的利用率。

优选的，所述S3对目标区域的完整图像进行分析处理包括：将目标区域的完整图像进行分割，形成一个闭合的待喷洒区域，保证了无人机航向区域完全覆盖待喷洒区域。

优选的，所述闭合的待喷洒区域构造步骤为：在待喷洒区域所对应的图像边缘上选取多个边界点，依次连接多个边界点以构成闭合的待喷洒区域。

优选的，对于不规则的闭合的待喷洒区域可划分为若干个矩形区域。