[发明专利]模块组合式可升降通用电动全向转运平台

说明书

本发明公开了一种用于通用电动全向转运平台的电动转运模块，包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条，四组差速旋转轮组通过液压顶升设置框架底部的四个角上，每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动，四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向，使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。本发明具有模块化、通用化、转弯半径小、动作机动灵活、高可靠性、对地面及负载适应性好、对地面损坏程度低等特点，相关技术已经过实际工况验证。

技术领域

本发明属于超大型航天器总装技术领域，可以在有限数量内任意组合用于运载大型航天器的包装箱及承载大型航天器的大型工装，实现大型航天器及其外围产品的厂内安全和高效转载运输。

背景技术

随着航天器产品大型化，航天器舱段直径大、长度长、重量大、数量多，对应工装同样具有重量大、尺寸大、配套数量多的特点。航天器总装与试验阶段需要在厂房内各个功能区频繁转运，考虑到承载工装的姿态调整与支撑设备均与舱体固定连接，因此，需要将承载航天器舱段的设备连同舱体同时在厂房内进行转运。

目前，为了满足航天器工位转换的运输需求，常规通过牵引车、牵引架车等承载工装，依靠承载架车自身轮系的滚动与转弯进行行走，此方案具有以下缺点：1.牵引车牵引能力有限，个别重载工况无法牵引；2.牵引车牵引调整位置较为复杂，存在牵引容易倒退难的问题，无法实现原地横向移动、原地打转、小半径转弯等高难度动作；3.对牵引点的强度要求较高；4.牵引时轮系转动对自流平地面损伤较大。本发明专利针对这些问题，提出一种可实现零转弯半径回转360°的转运模块，并可以将几个模块进行组合排列，通过特殊的差速式自转轮组结构的驱动模块与几何算法预先完成车轮角度的精确布局，并通过顶升机构完成与被转运物体的可靠连接与调平、均匀负载，将设备均匀顶起后完成所需要的转运，有效提高了产品转运效率，产品在总装和测试过程中转运的不同需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模块组合式可升降通用电动全向转运平台，该平台可以进行不同组合状态下完成大型航天器及其外围产品的厂内安全和高效转载运输，有效的提高了产品装配的工位变换效率，加快了航天器总装过程的流畅度。

本发明是通过如下技术方案实现的：

用于通用电动全向转运平台的电动转运模块，包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条，四组差速旋转轮组通过对应的四个液压顶升机构设置在车体框架底部的四个角上，每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动，液压顶升机构具有顶升功能以支撑车体框架上下升降，车体框架内设置电池组、控制系统、液压系统，承载力条用于使得车体框架受力均匀，其中，四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向，使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。

其中，通过四组差速旋转轮组中各个轮系位置、方向的精确定位，使得轮系实现原地旋转、横向移动、斜向移动、小半径转弯的动作。

模块组合式可升降通用电动全向转运平台，包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条，四组差速旋转轮组通过对应的四个液压顶升机构设置在车体框架底部的四个角上，每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动，液压顶升机构具有顶升功能以支撑车体框架上下升降，车体框架内设置电池组、控制系统、液压系统，承载力条用于使得车体框架受力均匀，其中，四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向，使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。

其中，通过四组差速旋转轮组中各个轮系位置、方向的精确定位，使得轮系实现原地旋转、横向移动、斜向移动、小半径转弯的动作。

本发明提出的用于通用电动全向转运平台的电动转运模块，达到了以下效果：

用组合的方式解决了转运重量限制；