[发明专利]可自动行进的地面处理设备

权利要求书

1.一种可自动行进的地面处理设备(1)，其具有地面处理元件(2)、至少两个电机驱动的滚轮(3、4)和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置，其特征在于，所述探测装置具有摩擦阻力元件(6)，其中，所述摩擦阻力元件关于通过滚轮在地面处理设备上的位置所定义的参考轴线(7)不对称地布置，在行进运动过程中所述摩擦阻力元件与所述表面接触，从而使合成力在所述参考轴线(7)之外作用在地面处理设备(1)上，其中，所述参考轴线(7)相对于地面处理设备的通过滚轮(3、4)的定向所规定的主运动方向(8)平行地定向，并且在垂直于所述参考轴线(7)的方向上在滚轮(3、4)之间居中地对准，并且其中，摩擦阻力元件由于摩擦阻力而承受力作用，所述力作用基于摩擦阻力元件相对于滚轮的非中心布置导致地面处理设备在所述表面上的漂移。

2.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述摩擦阻力元件(6)是用于处理待处理表面的处理元件。

3.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述摩擦阻力元件(6)相对于参考轴线(7)垂直地布置，并且在参考轴线(7)的一侧上具有比在参考轴线(7)的对置侧上更大的长度。

4.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述地面处理设备(1)设置有控制和分析装置(5)，所述控制和分析装置设计用于，为识别地面类型将滚轮(3、4)在相同驱动力下的转速相互比较，并且将所确定的转速差与和地面类型相关的参考差相比较。

5.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述探测装置具有配属于摩擦阻力元件(6)的驱动电机的电流测量装置，其中，地面处理设备(1)的控制和分析装置(5)设计用于，将通过驱动电机消耗的电流与和地面类型相关的参考电流相比较。

6.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述探测装置具有具备光源和光接收器的光学反射测量装置(9)，其中，光源的光辐射方向沿通过滚轮(3、4)构成的支立平面的方向定向。

7.根据权利要求6所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述光学反射测量装置(9)是距离测量装置。

8.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述地面处理设备(1)是清洁机器人。

9.根据权利要求2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述用于处理待处理表面的处理元件是垂直于参考轴线(7)旋转的清洁辊。

10.根据权利要求7所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述距离测量装置构造用于探测凹陷。

11.一种用于运行根据上述权利要求中任一项所述的可自动行进的地面处理设备(1)的方法，所述地面处理设备具有地面处理元件(2)、至少两个电机驱动的滚轮(3、4)和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置，其特征在于，为识别地面类型而将滚轮(3、4)在相同驱动力下的转速相互比较，其中，所确定的转速差与和地面类型相关的参考差相比较。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，测量通过摩擦阻力元件(6)的驱动电机消耗的电流，其中，通过驱动电机所消耗的电流与和地面类型相关的参考电流相比较。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，根据已识别的地面类型改变地面处理设备(1)的风扇的功率和/或地面处理元件(2)的转速，和/或将关于已识别的地面类型的信息存储在地面处理设备(1)的数字化环境地图中。