[发明专利]可自动行进的地面处理设备

说明书

本发明涉及一种可自动行进的地面处理设备(1)，尤其一种清洁机器人，其具有地面处理元件(2)、至少两个电机驱动的滚轮(3、4)和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置。为了以简单的方式和方法实现地面类型的优化识别而规定，所述探测装置具有摩擦阻力元件(6)，在行进运动过程中所述摩擦阻力元件与该表面接触，从而使合成力在参考轴线(7)之外作用在地面处理设备(1)上，其中，所述参考轴线(7)相对于地面处理设备的通过滚轮(3、4)的定向所规定的主运动方向(8)平行地定向，并并且在垂直于所述参考轴线(7)的方向上在滚轮(3、4)之间居中地对准。此外，本发明还涉及一种用于运行可自动行进的地面处理设备(1)的方法。

技术领域

本发明涉及一种可自动行进的地面处理设备、尤其一种清洁机器人，其具有地面处理元件、至少两个电机驱动的滚轮和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置。

此外，本发明还涉及一种用于运行可自动行进的地面处理设备的方法，所述地面处理设备具有地面处理元件、至少两个电机驱动的滚轮和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置。

现有技术

该类型的地面处理设备在现有技术中是充分已知的。例如涉及一种抽吸或擦拭机器人，所述抽吸或擦拭机器人能够自动地在待清洁表面上行进，并且在此实施清洁任务，例如抽吸、擦拭等。为了调整表面的相应地面类型的处理类型，设置了探测装置，所述探测装置在处理过程之前首先确定地面类型。由此实现的是，将空间的确定区域排除在处理之外，因为该区域的表面不适合于该处理。在擦拭机器人中可以例如规定，避免对地毯进行湿式清洁。此外还可以在抽吸机器人中例如把风机功率和刷洗功率针对相应的表面进行调整。同样还可以根据识别到的地面类型调节密封唇或支承辊。

为了确定地面类型，在现有技术中已知多种不同的探测装置。通常使用光学测量装置，例如成像测量装置，所述测量装置借助摄像机系统拍摄表面的图像并且与参考图像或参考特征相比较。用于摄像机系统的技术投入以及用于分析图像的图像处理是相应较高的。

此外光学探测装置的弊端通常还在于，只有在待确定的表面相对于环境光被遮挡时，才能达到理想的测量结果。就此而言，这种类型的探测装置需要更多设备方面的投入。

发明内容

因此基于现有技术本发明所要解决的技术问题在于，提供一种具有探测装置的地面处理设备，所述探测装置利用较低的耗费实现地面类型的可靠的确定。

为了解决所述技术问题，本发明规定了一种可自动行进的地面处理设备，在所述地面处理设备中，探测装置具有摩擦阻力元件，在行进运动过程中所述摩擦阻力元件与该表面接触，从而使合成力在参考轴线之外作用在地面处理设备上，其中，所述参考轴线相对于地面处理设备的通过滚轮的定向所规定的主运动方向平行地定向，并且在垂直于参考轴线的方向上在滚轮之间居中地对准。