[发明专利]一种安全的AGV小车

权利要求书

1.一种安全的AGV小车，其特征在于：所述的AGV小车包括一个圆盘形状的平台，平台下部设置四个或六个全向轮，平台的外侧面上设置由多个弧形导轨相互拼接而成的环形导轨(91)，环形导轨(91)上设置至少六组可沿其运动的导轮组，导轮组包括两个导轮(92)，两个导轮(92)分别安装在圆弧形支架(93)的两端，支架(93)靠外侧的相应位置设置充气后呈月牙状的安全气囊(94)；

所述平台的四周分别设置1个全景式双目摄像头(95)以及1个超声波测距传感器(99)，平台上还设置速度传感器(97)、三轴式加速度传感器(98)；所述的双目摄像头(95)、速度传感器(97)、三轴式加速度传感器(98)分别与设置在小车上的ECU通信连接；ECU还分别与导航装置、数据存储器、全向轮的驱动电机、全向轮制动装置通信连接；ECU还与设置在小车上的电源连接。

2.根据权利要求1所述的一种安全的AGV小车，其特征在于：导轮(92)的转轴通过轴承安装在支架(93)上设置的轴承座中，导轮(92)的转轴的一端通过联轴器与双轴式电动机的输出轴连接，电动机安装在支架(93)上。

3.根据权利要求1至权利要求2所述的任意一种安全的AGV小车的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括位置标定步骤、碰撞探测步骤、预警步骤、主动防护步骤；

所述的位置标定步骤为：小车电源启动后，ECU读取导航装置的信息并控制全向轮的驱动电机动作，使小车按照指定的路线进行运动，同时实时接收速度传感器(97)发送的小车速度V0并判断V0是否等于0，如果等于0，则定义一个初始方向为1位，初始方向的后方为4位，初始方向的两侧分别为2位、3位，所述的初始方向为小车最近一次行走时的前进方向；如为第一次行走，则任意指定一个方向为初始方向；

如果V0不等于0，则ECU始终将小车行驶方向的前方定义为1位，将行驶方向的后方定义为4位，将行驶方向的两侧分别定义为2位、3位；将位于1位-4位的双目摄像头(95)依次定义为P1-P4；将位于1位-4位的超声波测距传感器依次定义为S1-S4；

然后ECU控制导轮组沿环形轨道(91)滑动，使至少3个导轮组位于1位，至少1个导轮组位于2位或3位，至少1个导轮组位于4位；

所述的碰撞探测步骤为：AGV小车的电源启动后，S1-S4分别采集小车四周障碍物与小车之间的距离L1-L4；将L1与第一安全距离L01进行比较，将L2-L4与第二安全距离L02进行比较，其中L01≥L02≥0；

如果L1≤L01，则将L1对应的1位标记为危险，然后进入预警步骤；

如果L2-L4中任意一个值小于或等于L02，则将L2-L4中小于或等于L02的参数所对应的方位标记为危险位，然后进入预警步骤；

所述的预警步骤为：ECU控制全向轮制动装置对小车进行制动，同时启动P1-P4中与危险位方向一致的双目摄像头(95)，启动的双目摄像头(95)向ECU发送拍摄到的被撞物体图片，ECU对接收到的被撞物体图片进行降噪、滤波和图像增强、伪彩色处理，然后将处理后的被撞物体图片与数据存储器中存储的标准物体图片进行对比，选择最接近的标准物体图片，并提取该标准物体所对应的数据存储器中存储的物体体积T、密度，计算出该物体的质量m；若m超过一定值，或小车的速度V0超过一定值，或小车的加速度a0超过一定值或者该物体为人体，则进入主动防护步骤；否则返回碰撞探测步骤；

所述的主动防护步骤为：若1位为危险位，且2位或3位不是危险位，则位于1位的所有安全气囊均打开，同时移动平台2位、3位的至少1个导轮组沿环形导轨(91)移动至1位，移动至1位的安全气囊在移动过程中打开；位于1位的至少5个导轮组相互靠近且面向被撞物体；

若1位不是危险位，且2位或3位中的一个或两个为危险位，则2位或3位中为危险位的安全气囊全部打开，位于移动平台1位的多个导轮组中的至少一个移动至危险位；移动至2位或3位的安全气囊在移动过程中打开；

若1位不是危险位，且2位或3位均不是危险位，且4位为危险位，则位于4位的所有安全气囊打开，位于2位和3位的至少1个导轮组移动至4位；移动至4位的安全气囊在移动过程中打开；

其余情况，所有的导轮组保持位置标定步骤中的位置不动；位于危险位的所有安全气囊打开。