[发明专利]一种安全的AGV小车

说明书

本发明具体涉及一种成本低、布置灵活且安全的AGV小车；所述小车包括圆盘形状的平台，平台下部设置全向轮，平台的外侧面上设置环形导轨，环形导轨上设置至少六组可沿其运动的导轮组，导轮组包括两个导轮，两个导轮分别安装在圆弧形支架的两端，支架靠外侧的相应位置设置充气后呈月牙状的安全气囊；平台的四周分别设置1个全景式双目摄像头以及1个超声波测距传感器，平台上还设置速度传感器、三轴式加速度传感器；小车上设置多个导轮组，每个导轮组内设置一个安全气囊，小车行驶时自动判断危险位，并在适当的情况下将非危险位的导轮组移动至危险位，有效增加了危险位的防护范围，小车的结构紧凑，导轮组的结构简单，安装维修方便。

技术领域

本发明涉及仓储系统用AGV小车技术领域，特别涉及一种安全的AGV小车。

背景技术

在自动化仓储系统中，AGV小车是该系统的关键设备。现有的AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-following system)来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的AGV小车，运行过程中与障碍物碰撞的事故或者小车之间的碰撞时常会发生，因此需要设计防碰撞措施，然而现有的防碰撞措施并不完善，例如安装了防碰撞缓冲装置的专利如CN201620658216，该装置包括安装座、防撞板、第一缓冲子机构和第二缓冲子机构，碰撞缓冲装置虽然可以减小撞击力，起到缓冲作用，但这样的防撞装置只是针对传统的与汽车转向方式一致的AGV小车的保护，而目前带有全向轮的AGV小车由于其转弯半径极小，行走灵活的特点，应用逐渐广泛，而带有全向轮的AVG小车可实现直行及横向行走，当横向行走时，其两侧即变为行驶方向的前方，而传统的碰撞缓冲机构只能实现一个方向上的保护，对于带有全向轮的AGV小车来说，无法满足其安全保护的要求，若想实现行走时四个方向的保护，则防护装置的体积、重量较大，且结构复杂，零件数量多，成本高，难以维护。

发明内容

针对上述问题，本发明目的是提供一种成本低、布置灵活且安全的AGV小车。

为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：一种安全的AGV小车，包括一个圆盘形状的平台，平台下部设置四个或六个全向轮，平台的外侧面上设置由多个弧形导轨相互拼接而成的环形导轨，环形导轨上设置至少六组可沿其运动的导轮组，导轮组包括两个导轮，两个导轮分别安装在圆弧形支架的两端，支架靠外侧的相应位置设置充气后呈月牙状的安全气囊；

所述平台的四周分别设置1个全景式双目摄像头以及1个超声波测距传感器，平台上还设置速度传感器、三轴式加速度传感器；所述的双目摄像头、速度传感器、三轴式加速度传感器分别与设置在小车上的ECU通信连接；ECU还分别与导航装置、数据存储器、全向轮的驱动电机、全向轮制动装置通信连接；ECU还与设置在小车上的电源连接。

优选的，导轮的转轴通过轴承安装在支架上设置的轴承座中，导轮的转轴的一端通过联轴器与双轴式电动机的输出轴连接，电动机安装在支架上。

根据上述的任意一种安全的AGV小车的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括位置标定步骤、碰撞探测步骤、预警步骤、主动防护步骤；

所述的位置标定步骤为：小车电源启动后，ECU读取导航装置的信息并控制全向轮的驱动电机动作，使小车按照指定的路线进行运动，同时实时接收速度传感器发送的小车速度V0并判断V0是否等于0，如果等于0，则定义一个初始方向为1位，初始方向的后方为4位，初始方向的两侧分别为2位、3位，所述的初始方向为小车最近一次行走时的前进方向；如为第一次行走，则任意指定一个方向为初始方向；