[发明专利]用于术后步态康复训练的装置

权利要求书

1.一种用于术后步态康复训练的装置，其特征在于，包括：依次相连的竖直运动组件、水平运动组件和旋转运动组件以及设置于旋转运动组件上带有平行四边形机构和搀扶手机构的搀扶手间距调节机构，其中：竖直运动组件通过丝杆传动方式实现水平运动组件在竖直方向的平移自由度，水平运动组件通过丝杆传动方式实现旋转运动组件在水平方向的平移自由度，搀扶手间距调节机构与旋转运动组件的转动轴相连，两个搀扶手机构分别通过其各自的平行四边形机构设置于搀扶手间距调节机构的两侧。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征是，所述的平行四边形机构包括：两个相对滑动设置的滑块、两端与滑块转动连接的一对连接杆，其中：任一连接杆与搀扶手机构固定连接，至少一个滑块为主动驱动促使所述平行四边形机构变形从而调节该侧搀扶手机构的空间位置，搀扶手机构的指向在旋转运动组件进行旋转动作时籍由平行四边形机构的四连杆运动特性始终保持方向的一致平行，当平行四连杆机构发生相对转动时，对边搀扶手机构之间始终保持一致平行。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征是，所述的竖直运动组件包括：第一伺服电机、第一行星减速器、板式支架外壳、第一联轴器、竖直丝杆、竖直滑台、竖直光杆、竖直丝杆固定座、竖直丝杆螺母、竖直直线轴承，其中：第一伺服电机输出轴、第一行星减速器、第一联轴器及竖直丝杆依次串联连接，竖直丝杆固定座与板式支架外壳固连对竖直丝杆端部起支撑作用，竖直光杆端部与板式支架外壳固连对竖直滑台起承重支撑作用。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征是，所述的水平运动组件包括：底板、直角支架、水平丝杆、水平滑台、水平丝杆固定座、水平光杆、第二伺服电机、带轮、水平丝杆螺母、水平直线轴承，其中：第二伺服电机通过带轮与所述的水平丝杆相连，所述的水平丝杆固定座与底板固连对水平丝杆端部起支撑作用，所述的水平光杆对水平滑台起承重支撑作用。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征是，所述的旋转运动组件包括：第三伺服电机、第二行星减速器、电机支架、第二联轴器、第一转动轴、第二转动轴、轴转动块、轴固定座，其中：第三伺服电机、第二行星减速器与第一转动轴依次串联连接，第一转动轴及第二转动轴分别与两个轴转动块通过键销方式进行连接及限位。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征是，所述的搀扶手间距调节机构包括：正反牙丝杆、正反牙丝杆固定座、光杆、前面板、后面板、手摇轮、锁紧把手、直线轴承、正反牙丝杆螺母，其中：手摇轮与所述的正反牙丝杆相连，正反牙丝杆固定座与后面板固连并对正反牙丝杆端部起支撑作用，手摇轮带动正反牙丝杆转动，并通过丝杆传动方式实现平行四边形机构的相向或向背平移运动，继而得以调整搀扶手机构的间距。

7.根据权利要求1或2所述的装置，其特征是，所述的搀扶手机构包括：延长杆、万向节机构、搀扶带安装座，其中：延长杆作为支撑杆件，万向节机构提供两个自由度的被动调节功能，搀扶带安装座作为与装置服务对象接触的唯一部件反映机构的全部自由度功能。