[发明专利]一种设有机器人的立体车库及存取方法

权利要求书

1.一种设有机器人的立体车库，其特征在于：包括立体车库、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯、车库控制系统、信息处理平台和终端应用系统，所述立体车库、电梯和载车机器人均与车库控制系统信号连接，所述车库控制系统与信息处理平台信号连接，所述信息处理平台与终端应用系统信号连接，所述电梯设置在立体车库的车位进出口处；所述载车机器人包括行走的底盘，所述底盘上设有可伸缩可转动的用于托起车轮的铲臂，伸缩杆转动驱动铲臂转动，铲臂连接有伸缩杆，伸缩杆在底盘的内端连接有伸缩缸，底盘的侧边还设置有滑动部件，伸缩缸设置于滑动部件内，滑动部件连接有滑动推杆；底盘内共设置四个滑动部件，滑动推杆为两组，一组滑动推杆推动两滑动部件；所述铲臂为四个，用于托起车同一侧的车轮的两个铲臂相对设置；所述铲臂上设有多个滚轴，从铲臂的前端至铲臂的中间端，滚轴的直径依次增大。

2.根据权利要求1所述的设有机器人的立体车库，其特征在于：还包括用于车掉头的水平旋转平台，所述水平旋转平台的台面设置与地面平齐。

3.根据权利要求1或2所述的设有机器人的立体车库，其特征在于：所述电梯开有两个相对设置的进出口，其中一个进出口与车位进出口相连通。

4.根据权利要求1所述的设有机器人的立体车库，其特征在于：所述立体车库的每一层均设有两个相对设置的车位进出口，所述两个车位进出口均对应设置有电梯。

5.一种根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的设有机器人的立体车库的存取方法，其特征在于：包括存车入库方法和取车出库方法；所述存车入库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达立体车库中对应车位，接着由机器人运出电梯并停留至指定车位；所述取车出库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达地面，载车机器人托起车移出电梯到达至立体车库的立体车库出口。

6.根据权利要求5所述的设有机器人的立体车库的存取方法，其特征在于：所述存车入库方法包括：

（1） 终端应用系统发送存车请求；

（2） 车库控制系统对电梯发出指令，电梯移动至地面；

（3） 车库控制系统检测车是否进入立体车库入口，并将信息反馈给信息处理平台，车没有进入车库入口则继续检测，车进入车库入口，则继续进行步骤（4）；

（4） 信息处理平台的车位管理模块生成车位调度指令，车库控制系统发送指令给载车机器人；

（5） 载车机器人进入车底，收缩的铲臂从底盘伸出，铲臂将四个车轮同时铲起；

（6） 载车机器人携带车移动到水平旋转台的台面上，旋转180°；

（7） 载车机器人携带车离开到水平旋转台的台面，移动至电梯内，电梯内的感应器感应到车后，运动至空置的车位进出口处；

（8） 载车机器人携带车进入车位，载车机器人的铲臂从车轮上离开，铲臂收缩到底盘上；载车机器人离开车底，进入电梯，乘坐电梯到地面，从电梯内移动至立体车库入口处；

（9） 信息处理平台记录立体车库入库信息，并将入库信息反馈给终端应用系统。

7.根据权利要求5所述的设有机器人的立体车库的存取方法，其特征在于：所述取车出库方法包括：

（1） 终端应用系统发送取车出库请求；

（2） 载车机器人进入电梯；

（3） 电梯移动至车所在的车位进出口；

（4） 载车机器人进入车底，铲臂从底盘上伸出，铲臂将四个车轮铲起，载车机器人携带车进入电梯；

（5） 电梯的感应器感应到车后，运动至地面；

（6） 载车机器人携带车出电梯，移动至立体车库出口处；

（7） 终端应用系统完成计费和缴费操作，完成出库操作；

（8） 信息处理平台记录立体车库出库信息，并将出库信息反馈给终端应用系统。