[发明专利]一种设有机器人的立体车库及存取方法

说明书

本发明提供一种空间利用率高、存取车方便快捷的立体停车库及存取方法，使用了能搬运车的机器人，克服了现有立体车库存取车不够便捷且空间利用率不高的问题；设有机器人的立体车库包括立体车库、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯、车库控制系统、信息处理平台和终端应用系统，所述立体车库、电梯和载车机器人均与车库控制系统信号连接，所述车库控制系统与信息处理平台信号连接，所述信息处理平台与终端应用系统信号连接，所述电梯设置在立体车库的车位进出口处；车库控制系统控制载车机器人搬运车，乘坐电梯进入空置的车位上。

技术领域

本发明涉及一种立体车库，具体涉及一种设有机器人的立体车库及存取方法。

背景技术

随着生活水平的逐渐提高，车辆的家庭拥有率越来越高。而与此形成反差的是，车库或停车位的数量远远赶不上车辆的拥有速度，导致现在车库和停车位的严重短缺。建设占地面积小的立体车库是缓解交通拥堵及停车难的有效途径。

然而现有的立体车库由于空间狭窄，在车辆驶入或驶出车库或停车位时，往往需要相互避让以腾挪空间，然而在狭窄的车库或停车位附近，很难找到足够两辆以上车辆腾挪的空间。另外，有些立体车库由于设计不够合理，导致单层高度过高，其空间足以实现停放两辆车，导致竖直方向立体空间的浪费。因此，随着车辆越来越多，而立体车库的空间有限，立体车库越来越需要能够自动搬运车辆的装置。

发明内容

本发明提供一种空间利用率高、存取车方便快捷的立体停车库及存取方法，使用了能搬运车的机器人，克服了现有立体车库存取车不够便捷且空间利用率不高的问题。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：一种设有机器人的立体车库，包括立体车库、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯、车库控制系统、信息处理平台和终端应用系统，所述立体车库、电梯和载车机器人均与车库控制系统信号连接，所述车库控制系统与信息处理平台信号连接，所述信息处理平台与终端应用系统信号连接，所述电梯设置在立体车库的车位进出口处。存车时，将车辆停在立体出库入口，载车机器人携带车乘坐电梯进入空置的车位上；取车时，载车机器人携带车乘坐电梯到底面上，再移动至立体车库出口处；每层车库的大小刚好能容乃一辆车。

进一步的，所述载车机器人包括行走的底盘，所述底盘上设有可移动可伸缩可转动的用于托起车轮的铲臂。

进一步的，所述铲臂为四个，用于托起车同一侧的车轮的两个铲臂相对设置。

进一步的，所述铲臂上设有多个滚轴，从铲臂的前端至铲臂的中间端，滚轴的直径依次增大。

进一步的，还包括用于车掉头的水平旋转平台，所述水平旋转平台的台面设置与底面平齐。

进一步的，所述电梯开有两个相对设置的进出口，其中一个进出口与车位进出口相连通。

进一步的，所述立体车库的每一层均设有两个相对设置的车位进出口，所述两个车位进出口均对应设置有电梯。

一种设有机器人的立体车库的存取方法，包括存车入库方法和取车出库方法；所述存车入库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达立体车库中对应车位，接着由机器人运出电梯并停留至指定车位；所述取车出库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达地面，载车机器人托起车移出电梯到达至立体车库的立体车库出口。

进一步的，所述存车入库方法包括：

（1）终端应用系统发送存车请求；

（2）车库控制系统对电梯发出指令，电梯移动至地面；

（3）车库控制系统检测车是否进入立体车库入口，并将信息反馈给信息处理平台，车没有进入车库入口则继续检测，车进入车库入口，则继续进行步骤（4）；

（4）信息处理平台的车位管理模块生成车位调度指令，车库控制系统发送指令给载车机器人；