[发明专利]一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法

权利要求书

1.一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，其特征在于，所述的自动泊车控制算法包括下列步骤：

S1、根据泊车位参数、泊车空间和汽车参数判断车位和泊车空间是否过小，如果过小则不再进行自动泊车，否则，转入下一步骤，其中泊车空间距离的判断根据下式得到：

式中，L_P和W_P分别为车位长和宽，L_Pmin和W_Pmin分别为最小车位长和宽，H为道路宽度，H_min为最小泊车空间宽度，R_vmin为汽车最小转弯半径，R_min为汽车后轴中点的最小转弯半径，L_v和W_v分别为汽车的长和宽，L为汽车的轴距，L_f和L_r分别为汽车的前悬长和后悬长，D_f、D_r、D_i、Do、D_rb、D_EB为保证泊车安全设定的安全距离，D₂为泊车横向起始位置，也即车辆靠近车位一侧与车位的距离；

S2、计算汽车方向盘需要反向打死时的汽车方向角θ，以及泊车纵向起始位置D₁，其中，汽车方向角θ根据下式计算：

K₃＝y₁+R_mincos(ψ_T)+S₁ψ_S-W_P-W_v/2-D₂，ψ_T＝vK₁/(ωL)，

K₁＝-log(cos(δ_fmax))，δ_fmax＝arctan(L/R_vmin)，ψ_S＝vK₂/(Lδ_fmax)，

式中，S₁为汽车方向盘转向过程中汽车行驶的距离，v是车速，δ_fmax为等效前轮最大转向角，W_P为车位宽，

其中，泊车纵向起始位置D₁由下式计算得到：

S3、将汽车行驶至泊车纵向起始位置D₁；

S4、在到达泊车纵向起始位置D₁位置后，以汽车最低稳定车速v_min进行泊车，同时以方向盘最大稳定转速ω_steering进行快速转向；

S5、当方向盘打死后，将车速提至最大泊车车速v_max，继续泊车；

S6、当汽车的方向角达到θ时，方向盘以最大稳定转速ω_steering进行反方向转向，同时将车速降至v_min；

S7、当方向盘再次打死后，将车速提至最大泊车车速v_max；

S8、待汽车的方向角回正后，即汽车车身与车位平行，将车速迅速降至0，并停车；

S9、汽车以v_min的速度前向行驶，并将方向盘迅速回正，回正后再将车倒至停车位置，至此泊车步骤完成。

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，其特征在于，所述的泊车横向起始位置D₂的取值范围为0.4-1.0m。