[发明专利]一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法

说明书

本发明公开了一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，该方法借鉴熟练驾驶员的泊车经验，将泊车过程分为6步：第1步将汽车行驶至泊车纵向起始位置，即S₀段；第2步控制泊车车速并将方向盘快速打死，即S₁段；第3步在方向盘打死后，将车速提升至最大泊车车速，即S₂段；第4步在汽车方向角到达一定角度θ时，将汽车车速降低至最小稳定车速，并将方向盘快速反方向打死，即S₃段；第5步在方向盘反方向打死后，将车速提升至最大泊车车速，即S₄段；第6步将方向盘迅速回正，即S₅段。本发明的一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法纯几何运算、计算量小，对硬件设备要求低，过程简单易行，实用性强，便于商业化。

技术领域

本发明涉及汽车智能控制技术领域，具体涉及一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法。

背景技术

近年来，随着经济的高速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经成为人们生活中的重要组成部分和主要的交通工具。然而，随着汽车保有量的增加，停车空间越来越小，对驾驶员的操作要求也越来越高，对于经验不足的驾驶员来说，很难轻松地将汽车泊入拥挤的停车位中。

目前，在自动泊车技术领域，自动泊车控制方法主要有两种：(1)路径规划和路径跟踪：首先借助传感器获取泊车可行驶区域，并结合车辆的几何参数，预先规划出一条理想的泊车轨迹，然后设计各种控制器跟踪该泊车轨迹；(2)基于经验知识算法：分析驾驶员在泊车时用到的经验知识，采用模糊控制、神经网络等先进控制算法，进行模拟建模以实现自动泊车。但是，这些算法计算复杂、计算量大、对系统的实时性要求高，这将增加算法实现成本，不利于实际应用。例如，路径规划和路径跟踪算法，在路径跟踪过程中，为提高跟踪精度需要系统实时反馈，计算量、实时性要求高；基于经验知识的算法需要采用先进控制算法实现，实现复杂、不利于实际应用。

因此，为解决上述问题，需要提出一种计算量小、实时性好、成本低，利用实际应用的自动泊车控制算法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，该算法计算量小、实时性好，实现成本低、便于实际应用。

本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，所述的自动泊车控制算法包括下列步骤：

S1、根据泊车位参数、泊车空间和汽车参数判断车位和泊车空间是否过小，如果过小则不再进行自动泊车，否则，转入下一步骤，其中泊车空间距离的判断根据下式得到：

式中，L_P和W_P分别为车位长和宽，L_Pmin和W_Pmin分别为最小车位长和宽，H为道路宽度，H_min为最小泊车空间宽度，R_vmin为汽车最小转弯半径，R_min为汽车后轴中点的最小转弯半径，L_v和W_v分别为汽车的长和宽，L为汽车的轴距，L_f和L_r分别为汽车的前悬长和后悬长，D_f、D_r、D_i、D_o、D_rb、D_EB为保证泊车安全设定的安全距离，D₂为泊车横向起始位置，也即车辆靠近车位一侧与车位的距离；

S2、计算汽车方向盘需要反向打死时的汽车方向角θ，以及泊车纵向起始位置D₁，其中，汽车方向角θ根据下式计算：