[发明专利]确定目标车辆的摩擦数据

权利要求书

1.一种用于车辆的方法，所述方法包含：

通过以下方式在主车辆处生成车行道摩擦地图：

检测多个目标车辆中的每一个的速度变化，其中多个所述目标车辆中的每一个在所述主车辆的预先确定的接近度内；

基于所述速度变化来计算多个所述目标车辆中的每一个的最小摩擦数据；以及

存储所述最小摩擦数据，

其中，所述车行道摩擦地图包含在所述主车辆的预先确定的接近度内的多个地图段；以及

基于确定多个地图段中的至少一个的更新的摩擦数据超过预先存储在所述车行道摩擦地图中的最小摩擦数据来预测多个所述目标车辆中的一个的打滑事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述计算所述最小摩擦数据包括确定与多个所述目标车辆中的每一个关联的测量的摩擦系数（）。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述测量的摩擦系数（）定义为，其中v_x是所述目标车辆的纵向速度，g是重力加速度常数，并且R是所述目标车辆的路径的瞬时曲率半径。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步地包含基于所述预测来提供防撞指令。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步地包含：在所述提供所述防撞指令之前，计算所述主车辆的至少一个车辆轮胎和与其接触的车行道表面之间的主车辆摩擦数据；并且所述防撞指令至少部分地以与所述主车辆关联的所述计算的主车辆摩擦数据为基础。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步地包含在所述计算所述主车辆的所述至少一个车辆轮胎和与其接触的所述车行道表面之间的所述主车辆摩擦数据时使用来自防抱死制动（ABS）系统的数据（ABS数据）或来自电子稳定控制系统的数据（ESC系统数据）中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步地包含基于所述主车辆和多个所述目标车辆中的每一个的变化的相对位置、基于变化的环境条件、或其组合来重新生成所述地图。

8.一种计算机，所述计算机编程为执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有可由计算机处理器执行以执行权利要求1-7中任一项所述的方法的指令。

10. 一种计算机，所述计算机包含：

处理器；以及

存储可由所述处理器执行的指令的存储器，所述指令包含执行以下操作：

通过以下方式在主车辆处生成车行道摩擦地图；

检测多个目标车辆中的每一个的速度变化，其中多个所述目标车辆中的每一个在所述主车辆的预先确定的接近度内；

基于所述速度变化来计算多个所述目标车辆中的每一个的最小摩擦数据；以及

存储所述最小摩擦数据，

其中，所述车行道摩擦地图包含在所述主车辆的预先确定的接近度内的多个地图段；以及

基于确定多个地图段中的至少一个的更新的摩擦数据超过预先存储在所述车行道摩擦地图中的最小摩擦数据来预测多个所述目标车辆中的一个的打滑事件。

11.根据权利要求10所述的计算机，其中所述指令进一步地包含为了计算所述摩擦数据而执行以下操作：确定与多个所述目标车辆中的每一个关联的测量的摩擦系数（），其中所述测量的摩擦系数（）定义为，其中v_x是所述目标车辆的纵向速度，g是重力加速度常数，并且R是所述目标车辆的路径的瞬时曲率半径。