[发明专利]确定目标车辆的摩擦数据

说明书

本发明提供一种包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器的计算机。指令可以包括通过以下方式在主车辆处生成车行道摩擦地图：检测目标车辆的速度变化；基于速度变化来计算摩擦数据；以及存储摩擦数据。

技术领域

本发明涉及机动车辆，以及更具体地涉及确定目标车辆的摩擦数据的方法。

背景技术

人类驾驶员可以利用经验学会更安全地操作机动车辆。例如，随着时间的推移，人类驾驶员可以学会预测另一车辆何时将在干燥的车行道上失去牵引、何时将在结冰或积雪的道路上滑行等。并且防御性驾驶人可以基于他的/她的经验而较慢地驾驶和/或在不用保持谨慎的情况下补偿围绕车辆的他的/她的转向输入。

发明内容

根据本发明，提供一种计算机，该计算机编程为：

通过以下方式在主车辆处生成车行道摩擦地图：

检测目标车辆的速度变化；

基于速度变化来计算摩擦数据；以及

存储摩擦数据。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为为了计算摩擦数据而确定与目标车辆关联的测量的摩擦系数(μ_MEAS)。

根据本发明的一个实施例，其中测量的摩擦系数(μ_MEAS)定义为其中v_x是目标车辆的纵向速度，g是重力加速度常数，并且R是目标车辆的路径的瞬时曲率半径。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为至少基于摩擦数据来预测在目标车辆处的打滑事件。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为基于预测来提供防撞指令。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为在提供防撞指令之前计算主车辆的至少一个车辆轮胎和与其接触的车行道表面之间的摩擦数据，并且其中计算机进一步地编程为防撞指令至少部分地以与主车辆关联的计算的摩擦数据为基础。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为在计算主车辆的至少一个车辆轮胎和与其接触的车行道表面之间的摩擦数据时使用来自防抱死制动(ABS)系统的数据(ABS数据)或来自电子稳定控制系统的数据(ESC系统数据)中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为基于主车辆和目标车辆的变化的相对位置、基于变化的环境条件、或其组合来重新生成地图。

根据本发明的一个实施例，其中地图包含在主车辆的预先确定的接近度内的多个地图段。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为将存储的摩擦数据与多个地图段中的至少一个关联。

根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步地编程为计算和存储多个目标车辆的摩擦数据并且将多个目标车辆的摩擦数据与多个地图段中的至少一些关联。

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

通过以下方式在主车辆处生成车行道摩擦地图：

检测目标车辆的速度变化；

基于速度变化来计算摩擦数据；以及

存储摩擦数据。

根据本发明的一个实施例，其中计算摩擦数据包括确定与目标车辆关联的测量的摩擦系数(μ_MEAS)。

根据本发明的一个实施例，其中测量的摩擦系数(μ_MEAS)定义为其中v_x是目标车辆的纵向速度，g是重力加速度常数，并且R是目标车辆的路径的瞬时曲率半径。