[发明专利]一种潜伏式AGV顶升机构

说明书

一种潜伏式AGV顶升机构，该顶升机构包括一电机，该电机的输出轴传动联接电机链轮，电机链轮通过链条链传动驱动主链轮，主链轮在角接触轴承支撑下传动连接一根带螺母的丝杆，螺母通过中间板的中心穿孔与中间板固定连接，中间板通过多根第一支撑柱与顶板固定连接，当所述电机工作时，电机链轮驱动主链轮，使得所述丝杆开始转动，在丝杆的作用下，螺母沿着丝杆做上升或者是下降运动，带动中间板以及与中间板连接的顶板做上升或下降运动，完成顶升机构的顶升功能。

技术领域

本发明属于AGV技术领域，特别涉及一种潜伏式AGV顶升机构。

背景技术

同一申请人在公开号为CN107450554A的专利文献，公开了“一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。进一步的，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。进一步的，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。进一步的，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现”，然而在该申请中并没有给出AGV的对位顶升机构的具体实现细节。

发明内容

本发明的实施例通过提供一种潜伏式AGV顶升机构，目的在于解决现有潜伏式AGV方案中缺乏具体驱动结构细节的问题。

本发明的实施例之一，一种潜伏式AGV顶升机构，该顶升机构包括一电机，该电机的输出轴传动联接电机链轮，电机链轮通过链条链传动驱动主链轮，主链轮在角接触轴承支撑下传动连接一根带螺母的丝杆，螺母通过中间板的中心穿孔与中间板固定连接，中间板通过多根第一支撑柱与顶板固定连接。所述顶板上设置有多个牛眼轮。

当所述电机工作时，电机链轮驱动主链轮，使得所述丝杆开始转动，在丝杆的作用下，螺母沿着丝杆做上升或者是下降运动，带动中间板以及与中间板连接的顶板做上升或下降运动，完成顶升机构的顶升功能。

所述角接触轴承通过角接触轴承座安装在底板中心穿孔处，底板通过第二支撑柱和上板连接固定，中间板套有法兰轴承可在第二支撑柱上下移动，通过丝杆转动带动固定在中间板上的螺母上下移动。

在中间板与顶板之间还设有一块上板，所述丝杆的上端通过一个深沟球轴承与上板在上板的中心穿孔处联接，上板上设有光电开关。如果顶升机构做上升的运动，中间板上设置的下限位块触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作；如果顶升机构做下降的运动，顶板上设置的上限位块会触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作。

本发明的有益效果包括：

1、保证了背景技术中提及的激光导航小车与牵引货架之间的相对位置精度。因为激光雷达定位产生的误差导致每次激光雷达导航小车进入货架后所处的位置是有一定的误差，通过本发明的牛眼轮的设计，此误差距离可以用本发明的顶升装置实现相对位置自动的调整。