[发明专利]基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法

权利要求书

1.一种基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：以移动机器人前进方向为参考建立直角坐标系，移动机器人的激光测距传感器扫描工作区域获取激光数据点；

S2：对激光数据点进行数据分块；

S3：在数据分块中提取角点信息；

S4：根据角点信息提取线段信息；

S5：根据线段信息修改直角坐标系；

S6：根据修改的直角坐标系在工作区域内创建地图；

所述步骤S3包括如下子步骤：

S31：将第一个数据分块作为当前数据分块，计算当前数据分块中数据点的数量；

S32：判断当前数据分块中数据点的数量与M的大小，若当前数据分块中数据点的数量小于或等于M，进入步骤S33；若当前数据分块中数据点的数量大于M，进入步骤S34；

S33：将当前数据分块的两端点作为角点；

S34：选择当前数据分块中两端点拟合直线L，计算当前数据分块中的除两端点外的其他数据点到直线L的距离；

S35：判断数据点到直线L的最大距离D_L与N的大小，若最大距离D_L小于或等于N，则进入步骤S33；若最大距离D_L大于N，则进入步骤S36；

S36：以距离所述直线L最远的点为界将当前数据分块分为两个新的数据分块，进入步骤S31；

S37：通过重复步骤S31-S36，遍历其他数据分块直到获得所有数据分块中的角点信息。

2.根据权利要求1所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，在移动机器人、服务器或其他终端进行所述步骤S2-S6。

3.根据权利要求1所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：

S21：将激光数据点中的第一个点作为第一个数据分块的第一个点；

S22：计算下一点与第一个数据分块上一点的距离，若距离小于设定的阈值Q，则判断下一点属于第一个分块；当距离大于设定的阈值Q，则将下一点作为新数据分块的第一个点；

S23：重复上述步骤直到对所有激光数据点完成数据分块；

S24：判断第一个点是否属于最后一个数据分块，若属于最后一个数据分块，则将最后一个数据分块和第一个数据分块合并。

4.根据权利要求3所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述Q为基于数据点与激光测距传感器的距离来确定的动态阈值。

5.根据权利要求1所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述M的值为3。

6.根据权利要求1所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述N的值为0.03米。

7.根据权利要求1所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述步骤S4包括如下子步骤：

S41：计算每个分块中两角点之间的数据点的数量；

S42：判断两角点之间的数据点的数量与P的大小，若两角点之间的数据点的数量小于或者等于P，进入步骤S43；若两角点之间的数据点的数量大于P，进入步骤S44；

S43：判断数据分块中的数据点数量太少，不拟合成直线；

S44：将数据分块中的数据点进行直线拟合获取相应的线段信息。

8.根据权利要求7所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述P的值为3。

9.根据权利要求1所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述步骤S5包括如下子步骤：

S51:选择长度最长的K条线段；

S52:计算K条线段之间的相互角度是否满足角度阈值Y;

S53:根据线段长度排序及与其他线段之间的角度关系确定坐标参考线段；

S54:根据坐标参考线段修改直角坐标系。

10.根据权利要求9所述的基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述K的值为10。