[发明专利]基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法

说明书

本发明提供一种移动机器人基于激光测距传感器的地图创建方法，包括以下步骤：S1：以移动机器人前进方向为参考建立直角坐标系，移动机器人的激光测距传感器扫描工作区域获取激光数据点；S2：根据当前激光数据点与测距传感器之间的距离确定动态阈值Q，并且根据动态阈值Q对激光数据点进行数据分块；S3：在数据分块中提取角点信息；S4：根据角点信息提取线段信息；S5：根据线段信息修改直角坐标系；S6：根据修改的直角坐标系在工作区域内创建地图。与现有技术相比，本发明通过根据当前激光数据点与测距传感器之间的距离确定动态阈值，并根据动态阈值Q对数据值分块，比静态阈值更准确的反应数据点的分布，使分块准确度更高。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别是涉及基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法。

背景技术

目前市面上的移动机器人可在无人参与条件下在特定区域自动完成特定工作，给人们带来了便利，市场前景可观。尤其是带有激光测距传感器的移动机器人可以利用激光测距传感器创建周围环境的地图，进行定位和导航。

激光测距传感器是以机器的前进方向建造地图。如图1所示，当机器的前进方向不与墙面垂直的时候，建造出来的地图是歪的。若所建造的地图为歪的，当后续扫地机器人在清扫规划时，所规划的清扫区域会出现斜方块的情况，使得扫地机器人智能性大大下降，沿边清扫效率降低，清扫效果不佳。

发明内容

本发明的目的之一在于克服背景技术中的缺陷，提供一种基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，具体方案如下：

一种基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，包括以下步骤：

S1：以移动机器人前进方向为参考建立直角坐标系，移动机器人的激光测距传感器扫描工作区域获取激光数据点；

S2：根据当前激光数据点与测距传感器之间的距离确定动态阈值Q，并且根据动态阈值Q对激光数据点进行数据分块；

S3：在数据分块中提取角点信息；

S4：根据角点信息提取线段信息；

S5：根据线段信息修改直角坐标系；

S6：根据修改的直角坐标系在工作区域内创建地图。

进一步地，可在移动机器人、服务器或其他终端进行所述步骤S2-S6。

进一步地，所述步骤S2包括以下子步骤：

S21：将激光数据点中的第一个点作为第一个数据分块的第一个点；

S22：计算下一点与第一个数据分块上一点的距离，若距离小于设定的动态阈值Q，则判断下一点属于第一个分块；当距离大于设定的动态阈值Q，则将下一点作为新数据分块的第一个点；

S23：重复上述步骤直到对所有激光数据点完成数据分块；

S24：判断第一个点是否属于最后一个数据分块，若属于最后一个数据分块，则将最后一个数据分块和第一个数据分块合并。

进一步地，所述步骤S3在数据分块中提取角点信息包括如下子步骤：

S31：将第一个数据分块作为当前数据分块，计算当前数据分块中数据点的数量；

S32：判断当前数据分块中数据点的数量与M的大小，若当前数据分块数据分块中数据点的数量小于或等于M，进入步骤S33；若当前数据分块数据分块中数据点的数量大于M，进入步骤S34；

S33：将当前数据分块的两端点作为角点；

S34：选择当前数据分块中两端点拟合直线L，计算当前数据分块中的除两端点外的其他数据点到直线L的距离；