[发明专利]一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法

权利要求书

1.一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法，其特征在于，该控制方法采用的是一种多轮式液压悬挂的智能控制全电动移动平台，所述全电动移动平台包括设置有多个电动车轮（10）的移动平台底盘（1），以及与电动车轮（10）相对应的液压悬挂装置，

所述液压悬挂装置包括分别与滚子滚动配合的圆锥滚子轴承内圈（7b）和圆锥滚子轴承外圈（7a）；

所述圆锥滚子轴承外圈（7a）顶端向内延伸并与电动机（8）的机壳固定连接，圆锥滚子轴承内圈（7b）内部向内延伸并与电动机（8）的输出端固定连接，电动机（8）的输出端能够控制圆锥滚子轴承内圈（7b）与圆锥滚子轴承外圈（7a）之间发生相对转动，圆锥滚子轴承内圈（7b）顶部设置有至少一个与圆锥滚子轴承外圈（7a）限位及分离的电磁销子，圆锥滚子轴承外圈（7a）在电磁销子的行动轨迹上设置有若干能够与电磁销子限位配合的销槽；

所述圆锥滚子轴承外圈（7a）顶部安装有保护套（3g），保护套（3g）内侧底部安装有液压缸（3c），保护套（3g）与液压缸（3c）外壁之间设有弹性材料层（3f），液压缸（3c）的活塞杆（3b）穿过保护套（3g），且活塞杆（3b）的伸出端同心的固定有液压悬挂固定盘（4），位于活塞杆（3b）外围的保护套（3g）上至少固定有三个导向杆（3a），与导向杆（3a）对应的液压悬挂固定盘（4）上分别相应的穿置有直线轴承（5），直线轴承（5）的外圈与液压悬挂固定盘（4）固定连接，直线轴承（5）的内圈与导向杆（3a）过盈配合，并且所有导向杆（3a）中心所围成的圆的圆心位于活塞杆（3b）的中心线上；

所述圆锥滚子轴承内圈（7b）底部两侧相对的设置有两支撑杆（11），每个支撑杆（11）分别支撑固定于电动车轮（10）的轮轴（9）上，每个液压悬挂固定盘（4）分别固定于移动平台底盘（1）底部，并且与液压悬挂固定盘（4）相对应的移动平台底盘（1）底部开有可允许导向杆（3a）上下滑移的腔体；

所述移动平台底盘（1）顶部设置有控制器（2）以及实时监测移动平台底盘（1）行驶速度的速度传感器，每个圆锥滚子轴承内圈（7b）底部均设置有距离传感器和图像传感器，每个圆锥滚子轴承内圈（7b）顶部设有角度传感器，每个电动车轮（10）上设置有实时监测电动车轮（10）转速的转速传感器；

该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器（2），控制器（2）控制液压缸（3c）的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制活塞杆（3b）的伸缩，活塞杆（3b）按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行，转向时电磁销子控制电动车轮（10）的分离以及限位，非转向时电磁销子控制电动车轮（10）的限位；

所述控制方法还包括以下步骤：

①在平路时候，电动车轮（10）与路面接触，该电动车轮（10）正常旋转，为移动平台底盘（1）行驶出力；

②遇到路面凹槽的时候，活塞杆（3b）按照凹槽路面伸长，使电动车轮（10）直到接触地面位置并控制其旋转；如果遇到凹槽路面过于凹陷并达到液压悬挂装置伸长极限也不能与路面接触，则活塞杆（3b）收缩至中间状态，放弃该电动车轮（10）为移动平台底盘（1）行驶出力；

③遇到路面凸起的时候，活塞杆（3b）按照凸起路面收缩，使电动车轮（10）与路面接触，仍然为移动平台底盘（1）行驶出力；若该电动车轮（10）无法在凸起路面运行时，控制器（2）暂停给该电动车轮（10）供电，并控制液压悬挂装置的活塞杆（3b）缩短至该电动车轮（10）与路面分离；若液压悬挂装置的活塞杆（3b）缩短至极限状态，凸起路面还是阻碍整个移动平台底盘（1）行驶的情况，则控制器（2）控制所有电动车轮（10）转向，实现转向绕过凸起障碍物或者掉头；

④在松软或者泥泞路面电动车轮打滑的时候，该电动车轮（10）与路面接触但是电动车轮（10）打滑不能为移动平台底盘（1）行驶出力，控制器（2）按照如下方法判断：控制器（2）通过该电动车轮（10）的转速可以计算出该电动车轮（10）外圈的线速度，电动车轮（10）与路面接触的正常情况下，电动车轮（10）外圈的线速度与移动平台底盘（1）行驶速度一致；控制器（2）对实时监测的电动车轮（10）外圈的线速度与移动平台底盘（1）行驶速度动态参数进行比较判断，若该电动车轮（10）外圈的线速度大于移动平台底盘（1）行驶速度，则控制器（2）判断该电动车轮（10）与路面打滑，则控制器（2）暂停给该电动车轮（10）供电，并控制液压悬挂装置的活塞杆（3b）缩短至该电动车轮（10）与路面分离。