[发明专利]一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法

说明书

本发明涉及新概念电动车领域，具体是一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法。该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器，控制器控制液压缸的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行，转向时电磁销子为收缩状态，非转向时电磁销子为伸出状态。多个车轮能够提升抓地能力，能够很好地适应复杂路面，即使坏了少数车轮，也不会有翻车的危险，也不会影响车辆行驶至维修地点；多个液压悬挂电动车轮的结构、功能一致，多轮结构相比于传统四车轮结构增加了维修性、互换性。

技术领域

本发明涉及新概念电动车领域，具体是一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法。

背景技术

汽车是一种技术比较成熟的日常交通工具，是典型的移动平台，近年来电动汽车或者是纯电动汽车引起人们重视并快速发展，它利用蓄电池作为储能动力源，通过电池向电动机提供电能，驱动电动机运转，从而推动汽车行驶；这类电动汽车一部分仅仅是将蓄电池代替燃油、电动机代替内燃机，仍然采用机械传动，遵循“动力-传动-行动”的能量传输链路，也有一部分纯电动汽车采用电传动，直接将电动机与车轮复合（即轮毂电机驱动系统），动力控制由机械硬连接改为直接驱动电机的软连接，能通过电子控制器，实现各轮毂从零到最大速度之间的无级变速和轮毂间的差速要求，省去了传统的机械换档、离合器、变速器、传动轴和机械差速器等装置，应用前景良好。现有的汽车一般拥有4个或者多于4个车轮，具有比较好的舒适性和速度，但是相对于履带式车辆而言，轮式车辆复杂路况通过性比较差，对路况要求相对较高，而且现有车辆虽然有悬挂系统，但是车轮垂直路面伸长、缩短的距离有限，在凸凹不平的路面行驶容易受到限制；履带式车辆是一种典型的特种车辆，履带相当于自铺的道路，例如挖掘机等履带式车辆在松软路面或者凸凹不平路面具有良好的复杂路况通过性，履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环，履带销将各履带板连接起来构成履带链环，众所周知，链环结构相当于多个履带串联，于是履带式车辆的履带一旦发生故障（任意一个履带板发生断裂或者脱落），车辆将不能行驶。

目前，智能控制技术快速发展，利用传感器和控制器，合理、协调地控制液压悬挂系统，根据路面状况相适应地调节电动车轮的伸缩或转向，对于提高多轮式电动移动平台的复杂路况通过性具有重要意义。

发明内容

本发明为了提高特种车辆适应复杂路况的能力，采用液压悬挂、多个电动车轮的结构，利用智能控制技术在需要时有效调节车轮的利用率及伸缩长度，并减小横向力对液压悬挂系统的影响，提供了一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法，该控制方法采用的是一种多轮式液压悬挂的智能控制全电动移动平台，所述全电动移动平台包括设置有多个电动车轮的移动平台底盘，以及与电动车轮相对应的液压悬挂装置，

所述液压悬挂装置包括分别与滚子滚动配合的圆锥滚子轴承内圈和圆锥滚子轴承外圈；

所述圆锥滚子轴承外圈顶端向内延伸并与电动机的机壳固定连接，圆锥滚子轴承内圈内部向内延伸并与电动机的输出端固定连接，电动机的输出端能够控制圆锥滚子轴承内圈与圆锥滚子轴承外圈之间发生相对转动，圆锥滚子轴承内圈顶部设置有至少一个与圆锥滚子轴承外圈限位及分离的电磁销子；

所述圆锥滚子轴承外圈顶部安装有保护套，保护套内侧底部安装有液压缸，保护套与液压缸外壁之间设有弹性材料层，液压缸的活塞杆穿过保护套，且活塞杆的伸出端同心的固定有液压悬挂固定盘，位于活塞杆外围的保护套上至少固定有三个导向杆，与导向杆对应的液压悬挂固定盘上分别相应的穿置有直线轴承，直线轴承的外圈与液压悬挂固定盘固定连接，直线轴承的内圈与导向杆过盈配合，并且所有导向杆中心所围成的圆的圆心位于活塞杆的中心线上；