[发明专利]定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质

权利要求书

1.一种定位方法，应用于一识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有至少分布在两个面上的多个特征点的视觉交互装置；其特征在于，所述方法包括：

获取所述图像采集装置采集的所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内至少分布在两个面上的目标特征点；

获取目标图像内的目标特征点在该目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；

根据所述目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的所述目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点的像素坐标和物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息之前，所述方法还包括：

确定所述目标特征点在预设模型标记物中所对应的模型特征点；

查找所述预设模型标记物中的模型特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的物理坐标；

将所述目标特征点所对应的模型特征点的物理坐标作为该目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的物理坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述目标特征点在预先获取的预设模型标记物中所对应的模型特征点，包括：

将所述目标特征点映射到所述预设模型标记物对应的坐标系内，以获取所述目标特征点在所述预设模型标记物对应的坐标系内的坐标；

将在所述预设模型标记物对应的坐标系中，与所述目标特征点的坐标距离最近的模型特征点作为该目标特征点对应的模型特征点。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，包括：

根据所述目标特征点的像素坐标、物理坐标和预先获取的所述图像采集装置的内参数，获取所述图像坐标系与所述物理坐标系之间的映射参数；

根据所述映射参数获取所述图像采集装置的相机坐标系与所述物理坐标系之间的旋转参数和平移参数；

根据所述旋转参数和平移参数获取所述视觉交互装置与所述图像采集装置之间的位置及旋转信息。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标，包括：

判断多个所述目标特征点的数量是否大于预设值；

若大于，获取所述目标特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标之前，所述方法还包括：

对所述目标图像做去畸变处理，以去除所述目标图像中的畸变点；

将经畸变处理之后的目标图像作为获取的目标图像。

7.一种定位装置，应用于一识别跟踪系统的处理器，所述系统包括图像采集装置和具有至少分布在两个面上的多个特征点的视觉交互装置；其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取所述图像采集装置采集的所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内至少分布在两个面上的目标特征点；

第二获取单元，用于获取每个所述目标特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；

处理单元，用于根据所述目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的所述目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。