[发明专利]定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质，属于图像处理技术领域。该方法包括：处理器获取图像采集装置采集的视觉交互装置的目标图像，目标图像内包括对应视觉交互装置内至少分布在两个面上的目标特征点；获取每个目标特征点在目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；根据所有目标特征点的像素坐标和预先获取的所有目标特征点的物理坐标，获取图像采集装置与视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，物理坐标为预先获取的目标特征点在视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。通过该位置及旋转信息，就能够确定图像采集装置与视觉交互装置之间的位置关系，精确度更高。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，更具体地，涉及一种定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质。

背景技术

近年来，随着科技的进步，增强现实(AR，Augmented Reality)和虚拟现实(VR，Virtual Reality)等技术已逐渐成为国内外研究的热点。以增强现实为例，增强现实是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，其将计算机生成的虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到真实场景中，来增强或修改对现实世界环境或表示现实世界环境的数据的感知。

在虚拟现实系统及识别跟踪系统等交互系统中，需要对目标物体进行识别跟踪。现有的识别跟踪方法，通常是采用磁传感器、光传感器、超声波、惯性传感器、目标物体图像处理等方式实现，但是这些识别跟踪的方法，通常，识别跟踪效果并不理想，如磁传感器、光传感器、超声波等通常受到环境较大的影响，惯性传感器对精度要求极高，市场上急需一种全新的识别方法，以实现低成本、高精度的交互，而对目标物体的图像的处理作为识别跟踪的重要技术也需要一套完美有效的解决方法。

发明内容

本发明提出了一种定位方法、装置、识别跟踪系统及计算机可读介质，以改善上述缺陷。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于识别跟踪系统，所述系统包括图像采集装置和具有至少分布在两个面上的多个特征点的视觉交互装置。所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内至少分布在两个面上的目标特征点；获取目标图像内的目标特征点在该目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；根据所述目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的所述目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置，应用于识别跟踪系统的处理器，所述系统包括图像采集装置和具有至少分布在两个面上的多个特征点的视觉交互装置。所述装置包括：第一获取单元、第二获取单元和处理单元。第一获取单元，用于获取所述图像采集装置采集的所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内至少分布在两个面上的目标特征点；第二获取单元，用于获取每个所述目标特征点在所述目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；处理单元，用于根据所述目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的所述目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种识别跟踪系统，包括图像采集装置和具有至少分布在两个面上的多个特征点的视觉交互装置，所述图像采集装置与一处理器连接。所述图像采集装置用于采集所述视觉交互装置的目标图像，所述目标图像内包括对应视觉交互装置内至少分布在两个面上的目标特征点。所述处理器用于：获取所述图像采集装置采集的所述视觉交互装置的目标图像；获取目标图像内的目标特征点在该目标图像对应的图像坐标系内的像素坐标；根据所述目标特征点的像素坐标和预先获取的所述目标特征点的物理坐标，获取所述图像采集装置与所述视觉交互装置之间的位置及旋转信息，其中，所述物理坐标为预先获取的所述目标特征点在所述视觉交互装置对应的物理坐标系内的坐标。