[发明专利]视觉交互装置

权利要求书

1.一种视觉交互装置，其特征在于，包括基层以及设置于所述基层上的一个或多个标记物，每一所述标记物包括第一标识层，以及位于所述第一标识层上的第二标识层，所述第一标识层区别于所述第二标识层，所述第二标识层区别于所述第一标识层以形成子标记物。

2.根据权利要求1所述的视觉交互装置，其特征在于，所述视觉交互装置还包括涂覆层，所述第一标识层为反光层，所述涂覆层设置于所述基层和所述反光层之间，并覆盖所述基层；或

所述视觉交互装置还包括涂覆层和滤光层，所述第一标识层为反光层，所述涂覆层设置于所述基层和所述反光层之间，并覆盖所述基层，所述滤光层覆盖于所述反光层表面。

3.根据权利要求1所述的视觉交互装置，其特征在于，所述视觉交互装置还包括一个或多个涂覆层，所述第一标识层为反光层，所述一个或多个涂覆层均设置于所述基层上，且与一个或多个反光层位于同层，所述一个或多个涂覆层和所述一个或多个反光层共同覆盖所述基层；或

所述视觉交互装置还包括滤光层、一个或多个涂覆层，所述第一标识层为反光层，所述一个或多个涂覆层均设置于所述基层上，且与一个或多个反光层位于同层，所述一个或多个涂覆层和所述一个或多个反光层共同覆盖所述基层；所述滤光层覆盖于所述涂覆层和所述反光层表面。

4.根据权利要求1所述的视觉交互装置，其特征在于，所述基层邻近所述第一标识层的一面为平面、曲面或凹凸面。

5.一种视觉交互装置，用于一具有图像采集装置的识别跟踪系统，其特征在于，所述视觉交互装置包括基层以及设置于所述基层上的一个或多个标记物，每一所述标记物包括第一标识层，位于所述第一标识层上的第二标识层，所述第一标识层区别于所述第二标识层，所述第二标识层区别于所述第一标识层以形成子标记物，所述标记物被所述图像采集装置采集，使所述视觉交互装置上的标记物被所述识别跟踪系统获取，确定所述视觉交互装置相对于所述图像采集装置的姿态信息。

6.根据权利要求5所述的视觉交互装置，其特征在于，所述视觉交互装置还包括涂覆层，所述第一标识层为反光层，所述涂覆层设置于所述基层和所述反光层之间，并覆盖所述基层；或

所述视觉交互装置还包括涂覆层和滤光层，所述第一标识层为反光层，所述涂覆层设置于所述基层和所述反光层之间，并覆盖所述基层，所述滤光层覆盖于所述反光层表面。

7.根据权利要求5所述的视觉交互装置，其特征在于，所述视觉交互装置还包括一个或多个涂覆层，所述第一标识层为反光层，所述一个或多个涂覆层均设置于所述基层上，且与一个或多个反光层位于同层，所述一个或多个涂覆层和所述一个或多个反光层共同覆盖所述基层；或

所述视觉交互装置还包括滤光层、一个或多个涂覆层，所述第一标识层为反光层，所述一个或多个涂覆层均设置于所述基层上，且与一个或多个反光层位于同层，所述一个或多个涂覆层和所述一个或多个反光层共同覆盖所述基层；所述滤光层覆盖于所述涂覆层和所述反光层表面。

8.根据权利要求5所述的视觉交互装置，其特征在于，所述第一标识层为反光层，所述子标记物为在所述反光层上涂覆的油墨。

9.根据权利要求5所述的视觉交互装置，其特征在于，所述基层设置有与所述第一标识层的数量相等的凹槽，所述第一标识层对应设置于所述凹槽中，所述第一标识层的高度与所述基层的高度齐平；或

所述基层设置有与所述第一标识层数量相等的凸块，所述第一标识层对应设置于所述凸块上，所述第一标识层凸出于所述基层。

10.根据权利要求5所述的视觉交互装置，其特征在于，所述标记物包括多个相互分离的子标记物，每个子标记物包括一个或多个具有预设形状的特征点；其中，每个标记物包括的子标记物的数量不同，或者每一标记物中至少一个子标记物的特征点的数量与其他标记物中子标记物的特征点的数量不同，或者标记物中至少一个子标记物的特征点的形状与其他标记物中子标记物的特征点的形状不同。