[发明专利]叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统

权利要求书

1.一种叉车的中转控制系统，其特征在于，包括：用于电性连接所述叉车的无人驾驶控制器的电机驱动器、电机以及用于电性连接所述叉车的原车控制系统的转动量检测装置；

所述电机驱动器与所述电机电性连接，用于根据所述无人驾驶控制器输出的输入指令控制所述电机工作；

所述转动量检测装置与所述电机的输出轴机械连接，用于在所述电机的输出轴带动所述转动量检测装置的转动装置转动时，输出相应的模拟信号至所述叉车原车控制系统，以使所述叉车的原车控制系统控制所述叉车运行。

2.根据权利要求1所述的叉车的中转控制系统，其特征在于，所述转动量检测装置为电位器、编码器或步进电机，所述电位器、编码器或步进电机均包括旋转轴，所述旋转轴处于不同的转角输出不同的电信号值。

3.根据权利要求2所述的叉车的中转控制系统，其特征在于，还包括联轴器；

所述转动量检测装置的旋转轴通过所述联轴器与所述电机的输出轴机械连接。

4.根据权利要求1所述的叉车的中转控制系统，其特征在于，所述电机为步进电机，所述电机驱动器为步进电机驱动器；

或，

所述电机为舵机、所述电机驱动器为舵机驱动器；

或，

所述电机为直流电机，所述电机驱动器为直流电机驱动器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的叉车的中转控制系统，其特征在于，所述电机驱动器包括第一电机驱动器以及第二电机驱动器；所述电机包括第一电机和第二电机；所述转动量检测装置包括第一转动量检测装置和第二转动量检测装置；

所述第一电机驱动器分别与所述第一电机、无人驾驶控制器电性连接，所述第一电机的输出轴与第一转动量检测装置机械连接，所述第一转动量检测装置与所述叉车原车控制系统电性连接；所述第一电机驱动器用于根据所述无人驾驶控制器的输入指令驱动第一电机工作，从而带动第一转动量检测装置的转动装置转动，所述叉车原车控制系统根据第一转动量检测装置输出的模拟信号控制叉车前进或后退；

所述第二电机驱动器分别与所述第二电机、无人驾驶控制器电性连接，所述第二电机的输出轴与所述第二转动量检测装置机械连接，所述第二转动量检测装置与所述叉车原车控制系统电性连接；所述第二电机驱动器用于根据所述无人驾驶控制器的输入指令驱动第二电机工作，从而带动第二转动量检测装置的转动装置转动，所述叉车原车控制系统根据第二转动量检测装置输出的模拟信号控制叉车的转动方向。

6.一种叉车的运行控制系统，其特征在于，包括叉车的中转控制系统，所述叉车的中转控制系统包括：电机驱动器、电机以及转动量检测装置，所述叉车的运行控制系统还包括无人驾驶控制器以及所述叉车的原车控制系统；

所述无人驾驶控制器用于输出输入指令；

所述电机驱动器分别与所述无人驾驶控制器、电机电性连接，用于根据所述输入指令控制所述电机工作；

所述转动量检测装置，与所述电机的输出轴机械连接，并与所述叉车的原车控制系统电性连接，用于在所述电机带动所述转动量检测装置的转动装置转动时，输出相应的模拟信号至所述原车控制系统；

所述原车控制系统用于根据所述输出信号控制叉车运行。

7.根据权利要求6所述的叉车运行控制系统，其特征在于，所述转动量检测装置还与所述无人驾驶控制器电性连接，构成闭环控制回路，用于将所述模拟信号反馈至所述无人驾驶控制器；

所述无人驾驶控制器根据反馈的模拟信号调整所述输入指令然后作为所述电机驱动器的输入，触发所述电机驱动器工作。

8.根据权利要求7所述的叉车运行控制系统，其特征在于，所述无人驾驶控制器包括环境识别装置以及处理器；所述处理器分别与所述环境识别装置、电机驱动器电性连接；

所述环境识别装置用于对道路进行探测以获取探测信息；

所述处理器用于根据所述探测信息生成所述输入指令。