[发明专利]叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统

说明书

一种叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统，叉车的中转控制系统包括用于电性连接叉车的无人驾驶控制器的电机驱动器、电机以及用于电性连接叉车的原车控制系统的转动量检测装置；电机驱动器与电机电性连接，用于根据无人驾驶控制器输出的输入指令控制电机工作；转动量检测装置与电机的输出轴机械连接，用于在电机的输出轴带动转动量检测装置的转动装置转动时，输出相应的模拟信号至叉车原车控制系统，以使叉车的原车控制系统控制叉车运行，无需获取叉车原车控制系统的通信协议，用中转控制系统输出的模拟信号就能控制叉车原车控制系统的运行，无需更换叉车的原车控制系统即可将叉车改造成无人叉车，减少对叉车原车的改造，可减小物料浪费。

技术领域

本发明涉及无人叉车控制技术领域，尤其涉及一种叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统。

背景技术

对于将叉车改造成无人叉车，因为控制方式由手动控制方式变为自动控制方式，因此传统的改造方案是重新更换叉车的原车控制系统，以适配无人驾驶控制器的通信方式，但是叉车的原车控制系统一般是封闭在原车机体内，改造难度大，而且由于不了解原车电机具体参数，新更换的控制系统可能难以跟原车电机进行适配，且不可避免会造成物料浪费。

发明内容

基于此，有必要提供一种叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统。

一种叉车的中转控制系统，包括：用于电性连接所述叉车的无人驾驶控制器的电机驱动器、电机以及用于电性连接所述叉车的原车控制系统的转动量检测装置；

所述电机驱动器与所述电机电性连接，用于根据所述无人驾驶控制器输出的输入指令控制所述电机工作；

所述转动量检测装置与所述电机的输出轴机械连接，用于在所述电机的输出轴带动所述转动量检测装置的转动装置转动时，输出相应的模拟信号至所述叉车原车控制系统，以使所述叉车的原车控制系统控制所述叉车运行。

一个实施例中，所述转动量检测装置为电位器、编码器或步进电机，所述电位器、编码器或步进电机均包括旋转轴，所述旋转轴处于不同的转角输出不同的电信号值。

一个实施例中，所述叉车的中转控制系统还包括联轴器；

所述转动量检测装置的旋转轴通过所述联轴器与所述电机的输出轴机械连接。

一个实施例中，所述电机为步进电机，所述电机驱动器为步进电机驱动器；

或，

所述电机为舵机、所述电机驱动器为舵机驱动器；

或，

所述电机为直流电机，所述电机驱动器为直流电机驱动器。

一个实施例中，所述电机驱动器包括第一电机驱动器以及第二电机驱动器；所述电机包括第一电机和第二电机；所述转动量检测装置包括第一转动量检测装置和第二转动量检测装置；

所述第一电机驱动器分别与所述第一电机、无人驾驶控制器电性连接，所述第一电机的输出轴与第一转动量检测装置机械连接，所述第一转动量检测装置与所述叉车原车控制系统电性连接；所述第一电机驱动器用于根据所述无人驾驶控制器的输入指令驱动第一电机工作，从而带动第一转动量检测装置的转动装置转动，所述叉车原车控制系统根据第一转动量检测装置输出的模拟信号控制叉车前进或后退；

所述第二电机驱动器分别与所述第二电机、无人驾驶控制器电性连接，所述第二电机的输出轴与所述第二转动量检测装置机械连接，所述第二转动量检测装置与所述叉车原车控制系统电性连接；所述第二电机驱动器用于根据所述无人驾驶控制器的输入指令驱动第二电机工作，从而带动第二转动量检测装置的转动装置转动，所述叉车原车控制系统根据第二转动量检测装置输出的模拟信号控制叉车的转动方向。