[发明专利]调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种调度无人车的方法，包括：

调度多辆无人车并行执行运输任务，并将去往相同目的地的无人车进行分组；

对于分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车，根据目的地货物摆放情况确定其运输任务坐标，并调度其去往所述任务坐标执行运输任务，所述目的地多车顺序决定节点位于所述目的地前端；

调度分组中后到达目的地多车顺序决定点的无人车在目的地多车顺序决定点等待，在分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车离开目的地之后，调度分组中下一辆后到达目的地多车顺序决定点的无人车继续执行运输任务。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述目的地多车顺序决定节点位于所述目的地前端的第一个转弯点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据目的地货物摆放情况确定其运输任务坐标包括：

将取货位最外侧货物所在坐标确定为取货任务坐标；

将放货位最外侧货物所在坐标的外侧相邻坐标确定为放货任务坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述调度多辆无人车并行执行运输任务包括：

通过最短路径算法，计算各个取货目的地至相应放货目的地的路径；

调度各辆无人车沿各自的路径并行执行放货任务。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述调度多辆无人车并行执行运输任务包括：

根据多辆无人车当前所在位置以及取货目的地的位置，计算使总时间成本最小的无人车-取货目的地匹配对，并计算各辆无人车至相应取货目的地的路径；

调度各辆无人车沿各自的路径并行执行取货任务。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述计算使总时间成本最小的无人车-取货目的地匹配对包括：

计算使得如下目标函数最小的c_ij：

其中，i表示无人车，j表示取货目的地，x_ij∈{0,1}，x_ij＝1表示无人车i去往取货目的地j，x_ij＝0表示无人车i不去往取货目的地j，c_ij表示无人车i的当前位置到取货目的地j的时间成本；约束条件为：一辆无人车最多去往一个取货目的地；一个取货目的地能接受的无人车数量不大于该取货目的地待取货数量；最小匹配对数量大于等于无人车与有运输任务的取货数的较小值。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述调度多辆无人车并行执行运输任务包括还包括：

在无人车处于主路泊车任务中且遇到前车而挂起的情况下，将该无人车加入可用无人车集合；

在无人车处于岔路泊车任务中且该无人车当前位置与岔路泊车位的距离小于预设值时，将该无人车从可用无人车集合中删除。

8.一种调度无人车的装置，包括：

分组模块，被配置为调度多辆无人车并行执行运输任务，并将去往相同目的地的无人车进行分组；

坐标确定模块，被配置为对于分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车，根据目的地货物摆放情况确定其运输任务坐标，并调度其去往所述任务坐标执行运输任务，所述目的地多车顺序决定节点位于所述目的地前端；

调度模块，被配置为调度分组中后到达目的地多车顺序决定点的无人车在目的地多车顺序决定点等待，在分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车离开目的地之后，调度分组中下一辆后到达目的地多车顺序决定点的无人车继续执行运输任务。

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述目的地多车顺序决定节点位于所述目的地前端的第一个转弯点。

10.如权利要求8所述的装置，其中，所述坐标确定模块被配置为：

将取货位最外侧货物所在坐标确定为取货任务坐标；

将放货位最外侧货物所在坐标的外侧相邻坐标确定为放货任务坐标。