[发明专利]调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。其中的方法包括：调度多辆无人车并行执行运输任务，并将去往相同目的地的无人车进行分组；对于分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车，根据目的地货物摆放情况确定其运输任务坐标，并调度其去往任务坐标执行运输任务，目的地多车顺序决定节点位于目的地前端；调度分组中后到达目的地多车顺序决定点的无人车在目的地多车顺序决定点等待，在分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车离开目的地之后，调度分组中下一辆后到达目的地多车顺序决定点的无人车继续执行运输任务。本公开能够提高无人车执行运输任务的调度效率。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

电商仓库中的无人车主要用于在库内的货物流通，货物的主要容器为托盘或笼车。布局中通常包括取货位、放货位、充电位和泊车点。从取货位取货运至放货位为一个运输任务。运输任务优先级与当前波次排车信息、取货位是否和上游系统相连等相关。泊车位用于当前无运输任务的无人车进行停放，充电位用于低电量无人车充电。

图1示出了相关技术当中的电商仓库布局示意图，具体包括取货区、放货区、货物暂存区、空容器暂存区。其中，无人车系统接入上游系统的地方位于取货区，上游系统可以为分拣机或机械手等，用于容器装填。取货区包含无人车的固定取货地点，即取货位。从上游系统取到的托盘或笼车，可以暂存在暂存区，等候下游的货车就位后，统一运至放货区。从放货区返回的空笼车或空托盘，由无人车运输至空容器暂存区。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是，如何提高无人车执行运输任务的调度效率。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种调度无人车的方法，包括：调度多辆无人车并行执行运输任务，并将去往相同目的地的无人车进行分组；对于分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车，根据目的地货物摆放情况确定其运输任务坐标，并调度其去往任务坐标执行运输任务，目的地多车顺序决定节点位于目的地前端；调度分组中后到达目的地多车顺序决定点的无人车在目的地多车顺序决定点等待，在分组中先到达目的地多车顺序决定节点的无人车离开目的地之后，调度分组中下一辆后到达目的地多车顺序决定点的无人车继续执行运输任务。

在一些实施例中，目的地多车顺序决定节点位于目的地前端的第一个转弯点。

在一些实施例中，根据目的地货物摆放情况确定其运输任务坐标包括：将取货位最外侧货物所在坐标确定为取货任务坐标；将放货位最外侧货物所在坐标的外侧相邻坐标确定为放货任务坐标。

在一些实施例中，调度多辆无人车并行执行运输任务包括：通过最短路径算法，计算各个取货目的地至相应放货目的地的路径；调度各辆无人车沿各自的路径并行执行放货任务。

在一些实施例中，调度多辆无人车并行执行运输任务包括：根据多辆无人车当前所在位置以及取货目的地的位置，计算使总时间成本最小的无人车-取货目的地匹配对，并计算各辆无人车至相应取货目的地的路径；调度各辆无人车沿各自的路径并行执行取货任务。

在一些实施例中，计算使总时间成本最小的无人车-取货目的地匹配对包括：计算使得如下目标函数最小的c_ij：min∑_i∈I∑_j∈Jc_ijx_ij，其中，i表示无人车，j表示取货目的地，x_IJ∈{0,1}，x_IJ＝1表示无人车i去往取货目的地j，x_ij＝0表示无人车i不去往取货目的地j，c_ij表示无人车i的当前位置到取货目的地j的时间成本；约束条件为：一辆无人车最多去往一个取货目的地；一个取货目的地能接受的无人车数量不大于该取货目的地待取货数量；最小匹配对数量大于等于无人车与有运输任务的取货数的较小值。