[发明专利]坐标系统确定方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种坐标系统确定方法，其特征在于，所述方法应用于第二终端，包括：

获取场景标识并根据所述场景标识接入与所述场景标识对应的场景；其中，所述场景是第一终端建立的；

从服务器中获取所述服务器根据所述第一终端上传的传感数据生成的视觉地图，并将所述视觉地图作为参考地图；其中，所述视觉地图包括图像的起始帧和关键帧；

在定位模块支持载入所述参考地图时，将所述参考地图的坐标系统确定为所述第二终端的坐标系统；或者在定位模块不支持载入所述参考地图时，根据所述第二终端与所述参考地图的相对位置信息确定所述第二终端的坐标系统。

2.根据权利要求1所述的坐标系统确定方法，其特征在于，所述根据所述第二终端与所述参考地图的相对位置信息确定所述第二终端的坐标系统包括：

获取所述定位模块的初始帧、时序关键帧以及位姿信息；

将所述时序关键帧关联到所述第二终端的所述参考地图中，以获取所述第二终端与所述参考地图的相对位置信息；

对所述相对位置信息进行坐标变换，以确定所述第二终端的坐标系统。

3.一种坐标系统确定方法，其特征在于，所述方法应用于第一终端，包括：

建立场景并生成与所述场景对应的场景标识；

采集传感数据并将所述传感数据发送至服务器，以使所述服务器根据所述传感数据获取并输出一视觉地图；其中，所述视觉地图包括图像的起始帧和关键帧；

根据所述服务器返回的所述视觉地图显示所述场景，以使第二终端接入所述场景后将所述视觉地图作为参考地图，并能够根据所述参考地图的坐标系统或者所述第二终端与所述参考地图的相对位置信息确定所述第二终端的坐标系统。

4.根据权利要求3所述的坐标系统确定方法，其特征在于，采集传感数据包括：

在开启的定位模块不满足第一预设条件时，采集图像的起始帧和筛选的关键帧。

5.根据权利要求3所述的坐标系统确定方法，其特征在于，采集传感数据包括：

在开启的定位模块满足第一预设条件时，采集图像的起始帧、筛选的关键帧、传感器数据、位姿信息以及所述视觉地图。

6.一种坐标系统确定方法，所述方法应用于服务器，其特征在于，包括：

接收由第一终端采集的传感数据，并根据所述传感数据获取一视觉地图；其中，所述视觉地图包括图像的起始帧和关键帧；

输出所述视觉地图并将所述视觉地图与一场景标识进行关联，以使第二终端接入与所述场景标识对应的场景后将所述视觉地图作为参考地图，并能够根据所述参考地图的坐标系统或者所述第二终端与所述参考地图的相对位置信息确定所述第二终端的坐标系统。

7.根据权利要求6所述的坐标系统确定方法，其特征在于，根据所述传感数据获取一视觉地图包括：

在所述传感数据中不包括所述视觉地图时，采用三维场景重建方法构建所述视觉地图；

在所述传感数据中包括所述视觉地图时，如果所述视觉地图的当前尺度不符合第二预设条件，对所述视觉地图进行尺度变换以获取所述视觉地图。

8.一种坐标系统确定装置，其特征在于，所述装置应用于第二终端，包括：

场景接入模块，用于获取场景标识并根据所述场景标识接入与所述场景标识对应的场景；其中，所述场景是第一终端建立的；

地图确定模块，用于从服务器中获取所述服务器根据所述第一终端上传的传感数据生成的视觉地图，并将所述视觉地图作为参考地图；其中，所述视觉地图包括图像的起始帧和关键帧；

坐标确定模块，用于在定位模块支持载入所述参考地图时，将所述参考地图的坐标系统确定为所述第二终端的坐标系统；或者在定位模块不支持载入所述参考地图时，根据所述第二终端与所述参考地图的相对位置信息确定所述第二终端的坐标系统。