[发明专利]行走辅助机器人以及行走辅助系统

权利要求书

1.一种行走辅助机器人，具备：

主体；

扶手，其设置于所述主体，能够供用户把持；

检测部，其检测施加于所述扶手的扶手负荷；

移动装置，其具有旋转体，根据由所述检测部检测到的负荷，控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动；

提示部；以及

处理器，

所述处理器在运行中执行包括如下的处理：

生成引导所述用户使其沿预定的行走路线行走的引导信息；

基于所述引导信息使所述提示部提示用于引导所述用户的提示信息；

通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务；

基于所述扶手负荷来推定用户移动意图；

算出该行走辅助机器人的引导意图；

基于所述引导意图与所述用户移动意图之差，算出跟随度；

设定认知任务；

判定所述用户的认知任务达成度；

根据该行走辅助机器人的周围环境的信息来判定环境的复杂度；

基于所述跟随度和所述认知任务达成度变更所述身体任务的强度；

基于所述跟随度、所述认知任务达成度和所述环境的复杂度变更所述认知任务的难易度。

2.根据权利要求1所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

基于所述跟随度变更所述旋转体的驱动力。

3.根据权利要求1或2所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

使所述提示部提示所述认知任务。

4.根据权利要求3所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

在所述认知任务达成度变得低于预定的第1阈值的情况下，降低所述认知任务的难易度；

在所述认知任务达成度变得高于预定的第2阈值的情况下，提高所述认知任务的难易度。

5.根据权利要求3所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

在所述跟随度变得低于预定的第3阈值的情况下，降低所述认知任务的难易度；

在所述跟随度变得高于预定的第4阈值的情况下，提高所述认知任务的难易度。

6.根据权利要求1所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

基于判定出的所述环境的复杂度的信息，变更所述提示部所提示的所述认知任务的种类。

7.根据权利要求3所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

基于所述扶手负荷的变化，使所述提示部提示所述认知任务。

8.根据权利要求3 所述的行走辅助机器人，

还具备警告提示部，

所述处理还包括：

基于所述身体任务的强度、所述认知任务的难易度、所述跟随度、所述认知任务达成度中的至少一个，使所述警告提示部提示警告。

9.根据权利要求3所述的行走辅助机器人，

所述处理还包括：

储存所述跟随度以及所述认知任务达成度的历史记录信息，基于所述历史记录信息，变更所述身体任务的强度和所述认知任务的难易度中的至少一方。