[发明专利]行走辅助机器人以及行走辅助系统

说明书

本公开涉及行走辅助机器人及行走辅助系统。行走辅助机器人是引导用户沿行走路线行走且根据扶手负荷移动的机器人，具备：主体部；扶手部，其设置于所述主体部，能够供所述用户把持；检测部，其检测施加于所述扶手部的扶手负荷；移动装置，其具有旋转体，根据由所述检测部检测到的负荷，控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动；引导信息生成部，其生成引导所述用户使其沿所述行走路线行走的引导信息；提示部，其基于所述引导信息来提示用于引导所述用户的提示信息；身体任务设定部，其通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务；跟随度算出部，其算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度；和调整部，其基于所述跟随度变更身体任务强度。

技术领域

本公开涉及辅助(支援)用户行走(步行)的行走辅助机器人以及行走辅助系统。

背景技术

在面向老年人的机构等中，为了维持及提高老年人的身体机能、预防及改善痴呆症(认知障碍)而采用了各种训练系统(例如参照专利文献1)。

在专利文献1中，公开了在反复进行单调运动的训练机上提示问题的脑训练运动疗法系统。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第5975502号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

近年来，需要辅助用户行走并且使其身体机能提高的行走辅助机器人以及行走辅助系统。

本公开是解决所述问题的发明，提供能够辅助用户行走并且使其身体机能提高的行走辅助机器人以及行走辅助系统。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案涉及的行走辅助机器人，具备：主体；扶手，其设置于所述主体，能够供用户把持；检测部，其检测施加于所述扶手的扶手负荷；移动装置，其具有旋转体，根据由所述检测部检测到的负荷，控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动；提示部；以及处理器，所述处理器在运行中执行包括如下的处理：生成引导所述用户使其沿预定的行走路线(route)行走的引导信息；基于所述引导信息使所述提示部提示用于引导所述用户的提示信息；通过调整所述行走路线的复杂度来设定身体任务(task，作业)；算出对于所述行走路线的所述用户的跟随度；基于所述跟随度变更所述身体任务的强度。

发明效果

如上所述，根据本公开的行走辅助机器人以及行走辅助系统，能够辅助用户行走并且使其身体机能提高。

附图说明

图1是本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的外观图。

图2是表示用户受到由本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人提供的行走辅助而进行行走的情况的图。

图3是表示由本公开的实施方式1中的检测部检测的扶手负荷的检测方向的图。

图4是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人中的主要的控制结构的一例的控制框图。

图5是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。

图6A是表示身体任务的强度的设定的一例的图。

图6B是表示身体任务的强度的设定的另一例的图。

图7是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的控制的示例性的流程图的图。

图8是表示本公开的实施方式2涉及的行走辅助机器人中的主要的控制结构的一例的控制框图。

图9是表示本公开的实施方式2涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。

图10是表示认知任务的一例的图。