[发明专利]输电线路三维建模的方法

权利要求书

1.输电线路三维建模的方法，其特征在于先采集输电线路以及输电线路周围环境的可见光图片信息，使用无人机、照相机、无人机飞行控制器作为采集输电线路以及输电线路周围环境可见光图片信息的工具，照相机位于无人机上，无人机飞行控制器上安装有DJIPhantom 4PRO飞行平台控制软件以及Pix4D Capture软件，采集完图片信息后把所有图片信息导入PC机内，然后用PC机内Pix4D Mapper软件对图片进行处理生成3D模型，处理后3D模型经过TovosPowerLine软件手动导线拟合后，即得到清晰、直观的输电线路以及输电线路周围环境的3D模型，并完成输电线路以及输电线路周围环境的3D建模，使用PC机内TovosPowerLine软件进行三维量测工序能得到输电线路和周围环境的树木、建筑物、地形之间的高度及距离。

2.根据权利要求1所述的输电线路三维建模的方法，其特征在于无人机飞行控制器内安装有飞行控制软件，飞行控制软件的CIRCULAR功能项可控制无人机实现固定高度自动环绕飞行。

3.根据权利要求2所述的输电线路三维建模的方法，其特征在于无人机飞行控制器还配套UGCS控制软件，UGCS控制软件控制飞行器对输电线路通道自动进行可见光图片数据收集，UGCS软件分手机端和电脑端两部分，手机端支持安卓版本5.0以上，电脑端为正版windows操作系统，无人机飞行控制器搭配安装了UGCS控制软件的笔记本电脑作为飞行航线规划端，通过安装了UGCS控制软件的手机端以有线连接方式与无人机飞行控制器进行连接，利用手机端发出的3G/4Gwifi热点实现与笔记本电脑端的通信连接。

4.根据权利要求3所述的输电线路三维建模的方法，其特征在于UGCS控制软件对无人机飞行控制器飞行的航线规划，需要进行9个航路点的设定，然后对无人机上照相机自动拍摄间隔、相机倾斜角度进行设定后，飞行航线规划完成，导出为XML/KML文件，进行命名保存，在飞行现场可直接加载使用。

5.根据权利要求4所述的输电线路三维建模的方法，其特征在于UGCS控制软件对无人机飞行控制器飞行的航线规划，无人机到达现场经无人机飞行控制器控制飞行后，先对输电线路的杆塔环绕飞行，经相机获取所需输电线路及周围环境可见光图片，然后沿输电线路通道正射飞行，经相机获取所需输电线路及周围环境可见光图片。

6.根据权利要求1所述的输电线路三维建模的方法，其特征在于用Pix4D Mapper软件对图片进行处理生成3D模型后，照片生成部分导线处的点云文件。

7.根据权利要求6所述的输电线路三维建模的方法，其特征在于点云文件生成后，采用手动导线拟合技术，利用TovosPowerLine中的导线拟合功能，将导线处点云拟合出来。