[发明专利]一种无人机监测系统及其监测方法

权利要求书

1.一种无人机监测方法，其特征在于，该无人机监测方法包括：

步骤1，获取扫描区域内的图像；

步骤2，通过第一相机以及第二相机形成立体视觉判断所述图像中是否存在可疑目标；

步骤3，若是，则计算所述可疑目标的标准位置，并对所述可疑目标进行跟踪拍摄；

所述步骤2通过第一相机以及第二相机形成立体视觉判断所述图像中是否包含可疑目标，包括：

所述图像包括在第一时间段内获取的第一图像以及第二时间段内获取的第二图像；

在所述第一时间段内时，对所述第一图像进行计算，并根据结算结果判断所述第一图像中是否存在疑似目标；

若是，则通过第一相机以及第二相机形成立体视觉对所述第一图像中的疑似目标进行分析处理，并根据分析结果判断所述疑似目标是否为所述可疑目标；若是，则执行步骤3；

其中，所述在第一时间段内获取的第一图像包括：

实时计算太阳的方位角，根据所述太阳的方位角调节第一相机和第二相机以及伺服云台的运动轨迹；

根据调整后的运动轨迹，获取所述第一图像。

2.根据权利要求1所述的无人机监测方法，其特征在于，所述步骤2通过第一相机以及第二相机形成立体视觉判断所述图像中是否包含可疑目标，还包括：

在所述第二时间段内时，判断所述第二图像中是否存在所述可疑目标；若是，则执行步骤3。

3.根据权利要求2所述的无人机监测方法，其特征在于，所述步骤3计算所述可疑目标的标准位置，包括：

在所述第一时间段内时，获取所述第一相机的实时参数、所述第二相机的实时参数以及所述第一相机、所述第二相机和所述伺服云台三者之间的位置关系，计算所述可疑目标的方位角、几何尺寸、所述可疑目标与第一相机之间的距离范围以及所述可疑目标与所述第二相机之间的距离范围；

或者在所述第二时间段内且存在所述可疑目标时，获取所述可疑目标的预设尺寸范围，并在预设尺寸范围内，计算所述可疑目标的方位角、几何尺寸、所述可疑目标与第一相机之间的距离范围以及所述可疑目标与所述第二相机之间的距离范围；

根据所述可疑目标的方位角、几何尺寸、所述可疑目标与第一相机之间的距离范围以及所述可疑目标与所述第二相机之间的距离范围，确定所述可疑目标的标准位置。

4.根据权利要求3所述的无人机监测方法，其特征在于，所述获取所述第一相机的实时参数、所述第二相机的实时参数以及所述第一相机、所述第二相机和所述伺服云台三者之间的位置关系，包括：

获取标定模板的定位信息以及所述伺服云台指向所述标定模板时在水平方向和垂直方向的位置信息，其中，定位信息为：标定模板的经纬度以及海拔高度；

根据所述标定模板的定位信息以及所述伺服云台指向所述标定模板时在水平方向和垂直方向的位置信息，获取所述第一相机的内参数和所述第二相机的内参数、所述第一相机坐标系和所述第二相机坐标系之间的位置关系、所述第一相机和所述第二相机与所述伺服云台三者之间的位置关系，所述伺服云台的旋转中心的经纬度以及海拔高度，其中，所述内参数为相机中心点位置、相机在X轴和Y轴两个方向的焦距以及相机镜头的畸变参数；所述第一相机坐标系和第二相机坐标系之间的位置关系为相机在X轴、Y轴以及Z轴三个方向上的偏移以及夹角。