[发明专利]一种定位的方法及装置

权利要求书

1.一种定位的方法，其特征在于，

预先构建目标区域的区域地图，确定所述区域地图中每个位置的至少一个声呐波形；

包括：

在当前位置发射定位声波；

接收所述定位声波的回声；

根据所述定位声波的回声，确定所述当前位置对应的当前声呐波形；

从所述区域地图中的至少一个声呐波形中确定与所述当前声呐波形相似的目标声呐波形；

确定所述目标声呐波形对应的目标位置为所述当前位置；

所述区域地图包括：区域栅格地图；

所述预先构建区域地图，包括：

A1：确定原点栅格，基于所述原点栅格建立初始栅格图；

A2：将所述原点栅格划分到已扫描区域中；

A3：将所述原点栅格作为当前栅格；

A4：在所述当前栅格中对所述初始栅格图的未扫描区域进行扫描，当扫描到与所述当前栅格相邻的栅格均是有障碍物的障碍栅格时，执行A5和A7；当扫描到与所述当前栅格相邻的栅格中均为没有障碍物的无障碍栅格时，执行A6；当扫描到与所述当前栅格相邻的栅格中同时存在所述无障碍栅格和所述障碍栅格时，执行A5和A6；

A5：将所述障碍栅格划分到所述已扫描区域中；

A6：移动到任一所述无障碍栅格，将所述无障碍栅格划分到所述已扫描区域中，将所述无障碍栅格作为当前栅格，返回A4；

A7：判断所述已扫描区域中是否存在目标栅格，如果是，则执行A8，否则，执行A9，其中，所述目标栅格满足：所述目标栅格在所述已扫描区域的边缘，且所述目标栅格不是所述障碍栅格；

A8：移动到所述目标栅格，将所述目标栅格作为当前栅格，返回A4；

A9：根据所述已扫描区域，生成所述区域栅格地图；

所述在所述当前栅格中对所述初始栅格图的未扫描区域进行扫描，包括：

针对在所述未扫描区域中与所述当前栅格相邻的每个相邻栅格，均执行：

从所述当前栅格向当前相邻栅格的方向发射扫描声波；

接收所述扫描声波的回声；

根据所述扫描声波的回声，确定扫描声呐波形；

根据所述扫描声呐波形，确定与所述当前栅格最接近的障碍物的障碍距离；

根据所述障碍距离，确定所述当前相邻栅格中是否存在障碍物，如果是，则确定所述当前相邻栅格为所述障碍栅格，否则，确定所述当前相邻栅格为所述无障碍栅格；

进一步包括：

预先设置回声强度阈值曲线，其中，所述回声强度阈值曲线是回声强度阈值随到达时间变化的曲线，所述到达时间为从发射出所述扫描声波到接收到回声的时间长度；

所述根据所述扫描声呐波形，确定与所述当前栅格最接近的障碍物的障碍距离，包括：

确定所述扫描声呐波形中的至少一个波峰；

根据所述扫描声呐波形，确定每个所述波峰的到达时间；

根据每个所述波峰的到达时间和所述回声强度阈值曲线，确定每个所述波峰对应的回声强度阈值；

从所述至少一个波峰中，确定回声强度超过对应的所述回声强度阈值的至少一个目标波峰；

确定所述至少一个目标波峰中最小的到达时间；

根据公式一，确定所述障碍距离，其中，所述公式一为：

其中，L为所述障碍距离，T为所述最小的到达时间，S为声速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述区域地图中每个位置的至少一个声呐波形，包括：

针对每个所述无障碍栅格，执行：

在当前无障碍栅格中，分别向至少一个预设方向发射初始声波，分别接收每个所述预设方向的所述初始声波的回声，根据每个所述预设方向的所述初始声波的回声，确定所述当前无障碍栅格在每个所述预设方向的声呐波形。