[发明专利]一种定位的方法及装置

说明书

本发明提供了一种定位的方法及装置，该方法，包括：预先构建目标区域的区域地图，确定所述区域地图中每个位置的至少一个声呐波形；在当前位置发射定位声波；接收所述定位声波的回声；根据所述定位声波的回声，确定所述当前位置对应的当前声呐波形；从所述区域地图中的至少一个声呐波形中确定与所述当前声呐波形相似的目标声呐波形；确定所述目标声呐波形对应的目标位置为所述当前位置。本发明提供了一种定位的方法及装置，能够更加准确地定位。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种定位的方法及装置。

背景技术

随着科技的快速发展，可以目标区域内自动移动的区域设备越来越多，例如扫地机器人等。其中，在目标区域内进行定位是实现这些设备的一项重要技术。

在现有技术中，在目标区域内进行定位主要是基于对移动距离和移动方向的记录来实现。具体地，在设备中设置有轮子里程计，通过轮子里程计来记录设备的移动距离，并且，通过感知方向的传感器来识别设备的移动方向。在已知起点的情况下，通过这些数据计算出当前的位置，实现定位。

但是，在现有技术中，轮子里程计检测到的移动距离存在一定误差(例如：在运行过程中，轮子出现打滑，这时，轮子里程计记录的移动距离要大于实际的移动距离)，随着移动距离的增加，误差累积，使得定位越来越不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位的方法及装置，能够更加准确地定位。

一方面，本发明实施例提供了一种定位的方法，包括：预先构建目标区域的区域地图，确定所述区域地图中每个位置的至少一个声呐波形；

在当前位置发射定位声波；

接收所述定位声波的回声；

根据所述定位声波的回声，确定所述当前位置对应的当前声呐波形；

从所述区域地图中的至少一个声呐波形中确定与所述当前声呐波形相似的目标声呐波形；

确定所述目标声呐波形对应的目标位置为所述当前位置。

进一步地，

所述区域地图包括：区域栅格地图；

所述预先构建区域地图，包括：

A1：确定原点栅格，基于所述原点栅格建立初始栅格图；

A2：将所述原点栅格划分到已扫描区域中；

A3：将所述原点栅格作为当前栅格；

A4：在所述当前栅格中对所述初始栅格图的未扫描区域进行扫描，当扫描到与所述当前栅格相邻的栅格均是有障碍物的障碍栅格时，执行A5和A7；当扫描到与所述当前栅格相邻的栅格中均为没有障碍物的无障碍栅格时，执行A6；当扫描到与所述当前栅格相邻的栅格中同时存在所述无障碍栅格和所述障碍栅格时，执行A5和A6；

A5：将所述障碍栅格划分到所述已扫描区域中；

A6：移动到任一所述无障碍栅格，将所述无障碍栅格划分到所述已扫描区域中，将所述无障碍栅格作为当前栅格，返回A4；

A7：判断所述已扫描区域中是否存在目标栅格，如果是，则执行A8，否则，执行A9，其中，所述目标栅格满足：所述目标栅格在所述已扫描区域的边缘，且所述目标栅格不是所述障碍栅格；

A8：移动到所述目标栅格，将所述目标栅格作为当前栅格，返回A4；

A9：根据所述已扫描区域，生成所述区域栅格地图。

进一步地，

所述在所述当前栅格中对所述初始栅格图的未扫描区域进行扫描，包括：