[发明专利]康复训练机械臂以及康复机器人

权利要求书

1.一种康复训练机械臂，其特征在于：包括六个旋转运动关节组件串连而成的机械臂，所述机械臂包括依次连接的肩关节组件、肘关节组件、小臂旋转组件和腕关节活动组件，所述肩关节组件包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件的三个旋转轴线交于一点，该点位于使用者肩关节的旋转中心点。

2.根据权利要求1所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述机械臂的各个关节组件均包括驱动器、压力检测组件和连接曲柄，所述连接曲柄与所述驱动器的输出轴相对固定，所述压力检测组件设置在所述驱动器的输出轴与所述连接曲柄之间。

3.根据权利要求2所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述压力检测组件包括压力传感器、压力传感器止块，所述驱动器的输出轴上连接有输出曲柄，所述压力传感器止块与所述输出曲柄夹持固定所述压力传感器，所述压力传感器止块的两端分别连接所述输出曲柄和所述连接曲柄。

4.根据权利要求2或3所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述肩关节组件和肘关节组件的每个关节均包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，所述输出曲柄连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄上连接压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄和所述连接曲柄。

5.根据权利要求4所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述第一关节组件的第一连接曲柄作为所述第二关节组件的第二机座连杆连接在第二驱动器上，所述第二关节组件的第二连接曲柄作为第三关节组件的第三机座连杆连接在第三驱动器上，所述第三关节组件的第三连接曲柄作为所述肘关节组件的第四机座连杆连接在第四驱动器上，所述肘关节组件的第四连接曲柄连接所述小臂旋转组件。

6.根据权利要求2或3所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述小臂旋转组件包括第五驱动器、平转机构、小臂滑块，所述小臂滑块转动连接所述平转机构，所述平转机构连接所述第五驱动器，所述平转机构包括上连接架、下连接架和旋转连杆，所述上连接架与所述第五驱动器的外壳相对固定，所述下连接架与所述第五驱动器的输出轴相对固定，所述下连接架与所述第五驱动器的输出轴之间连接有压力检测组件，所述上连接架和所述上连接架均铰接连接所述旋转连杆。

7.根据权利要求2或3所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述腕关节活动组件包括第六驱动器、连接基板、摆动机构和压力检测组件，所述摆动机构铰接连接所述连接基板，所述压力检测组件连接在所述第六驱动器的输出轴与摆动机构之间。

8.根据权利要求7所述的康复训练机械臂，其特征在于：所述摆动机构包括长连杆、短连杆和摆块，所述长连杆和所述短连杆的两端均铰接所述连接基板和所述摆块，所述摆块上开设有滑槽，手把滑动连接在所述滑槽内。

9.一种康复机器人，其特征在于：包括背架、悬臂梁和权利要求1-8任意一项所述的康复训练机械臂，康复训练机械臂通过所述悬梁臂设置在所述背架上，所述康复训练机械臂在所述悬梁臂上设置有一个或一对，所述第一关节组件滑动连接在所述悬梁臂上。

10.根据权利要求9所述的康复机器人，其特征在于：所述背架中设有控制器，所述康复训练机械臂的各个关节组件均与控制器连通。