[发明专利]康复训练机械臂以及康复机器人

说明书

本发明康复训练机械臂以及康复机器人涉及医疗器械领域。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复训练机械臂以及康复机器人。本发明康复训练机械臂，包括六个旋转运动关节组件串连而成的机械臂，机械臂包括依次连接的肩关节组件、肘关节组件、小臂旋转组件和腕关节活动组件，肩关节组件包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件的三个旋转轴线交于一点，该点位于使用者肩关节的旋转中心点。本发明康复机器人，包括背架、悬臂梁和康复训练机械臂，康复训练机械臂通过悬梁臂设置在背架上，康复训练机械臂在悬梁臂上设置有一个或一对，第一关节组件滑动连接在悬梁臂上。

技术领域

本发明涉及医疗康复机械相关技术领域，特别是涉及一种康复训练机械臂以及康复机器人。

背景技术

据统计，中国每年有多达达200万人发生脑中风疾病，脑卒中使用者现在尚存700万人，其中450万例使用者偏瘫或瘫痪，肢体不同程度丧失活动能力，生活不能自理，致残率高达75％。人体上肢在日常生活中承担着非常重要的责任，完成各种精细复杂的活动，上肢运动功能障碍将严重影响人们的日常生活；因此，偏瘫使用者的上肢运动功能重建是康复医学研究领域的重要课题。临床医学的研究表明，大多数的脑卒中使用者通过广泛和重复的任务型练习可以一定程度地恢复肢体运动能力。

康复训练机器人是将机器人技术领域与康复治疗医学领域结合而产生的，是一种补充或替代专业医师完成人体上肢康复训练的新技术，它的出现为上肢偏瘫使用者的康复治疗开辟了新的道路，弥补了偏瘫使用者临床治疗的不足；康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连，使用者肢体在机器人的带动下，完成各种动作，刺激人体上肢关节及肌肉的神经控制系统，从而达到恢复使用者肢体运动机能的目的；这种方式减轻了对治疗医师的依赖，它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务，帮助使用者更好的恢复肢体运动机能。

但是，现有的康复训练机器人面临成本高、体积大、结构复杂等问题，导致使用范围和训练效果受到局限。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复训练机械臂以及康复机器人。

本发明康复训练机械臂，包括六个旋转运动关节组件串连而成的机械臂，所述机械臂包括依次连接的肩关节组件、肘关节组件、小臂旋转组件和腕关节活动组件，所述肩关节组件包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件的三个旋转轴线交于一点，该点位于使用者肩关节的旋转中心点。

本发明康复训练机械臂，其中所述机械臂的各个关节组件均包括驱动器、压力检测组件和连接曲柄，所述连接曲柄与所述驱动器的输出轴相对固定，所述压力检测组件设置在所述驱动器的输出轴与所述连接曲柄之间。

本发明康复训练机械臂，其中所述压力检测组件包括压力传感器、压力传感器止块，所述驱动器的输出轴上连接有输出曲柄，所述压力传感器止块与所述输出曲柄夹持固定所述压力传感器，所述压力传感器止块的两端分别连接所述输出曲柄和所述连接曲柄。

本发明康复训练机械臂，其中所述肩关节组件和肘关节组件的每个关节均包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，所述输出曲柄连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄和所述连接曲柄。

本发明康复训练机械臂，其中所述第一关节组件的第一连接曲柄作为所述第二关节组件的第二机座连杆连接在第二驱动器上，所述第二关节组件的第二连接曲柄作为第三关节组件的第三机座连杆连接在第三驱动器上，所述第三关节组件的第三连接曲柄作为所述肘关节组件的第四机座连杆连接在第四驱动器上，所述肘关节组件的第四连接曲柄连接所述小臂旋转组件。