[发明专利]康复机器人关节装置

说明书

本发明康复机器人关节装置涉及医疗康复器械技术领域。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人关节装置。本发明康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，所述输出曲柄连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄上连接有输出连杆，所述输出曲柄上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄和所述输出连杆。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别是涉及一种康复机器人关节装置。

背景技术

上肢康复训练机器人是将机器人技术领域与康复治疗医学领域结合而产生的，是一种补充或替代专业医师完成人体上肢康复训练的新技术，它的出现为上肢偏瘫患者的康复治疗开辟了新的道路，弥补了偏瘫患者临床治疗的不足；康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连，患者肢体在机器人的带动下，完成各种动作，刺激人体上肢关节及肌肉的神经控制系统，从而达到恢复患者肢体运动机能的目的；这种方式减轻了对治疗医师的依赖，它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务，帮助患者更好的恢复肢体运动机能。

但是，现有的康复训练机器人面临成本高、体积大、结构复杂等问题，导致使用范围和训练效果受到局限。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人关节装置。

本发明康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，所述输出曲柄连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄上连接有输出连杆，所述输出曲柄上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄和所述输出连杆。

本发明康复机器人关节装置，其中所述输出曲柄和所述输出连杆通过锁紧转轴连接，所述锁紧转轴贯穿所述输出连杆上，且所述锁紧转轴固定连接在所述输出曲柄上。

本发明康复机器人关节装置，其中所述锁紧转轴上套接有自润轴承，所述自润轴承的两端分别连接所述输出连杆和所述锁紧转轴。

本发明康复机器人关节装置，其中所述压力检测组件包括拉压力传感器，所述拉压力传感器的中心轴与所述输出曲柄的回转中心轴垂直。

本发明康复机器人关节装置，其中所述拉压力传感器上连接有拉压力传感器止块，所述拉压力传感器止块一端连接所述拉压力传感器、另一端连接所述输出连杆。

本发明康复机器人关节装置，其中所述机座连杆上连接有转接盘，所述转接盘连接在所述驱动器的壳体上。

本发明康复机器人关节装置，其中所述输出曲柄上开设有转动限位口，所述转动限位口上连接有转动限位块，所述转动限位块与机座连杆可拆卸连接。

本发明康复机器人关节装置，其中所述机座连杆上设有连接段、连接环或连接滑块。

本发明康复机器人关节装置，其中所述输出连杆上设有导槽或安装孔。

本发明康复机器人关节装置，其中所述输出连杆上连接有护臂。

本发明康复机器人关节装置与现有技术不同之处在于：本发明康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，输出曲柄连接在驱动器上，机座连杆与驱动器的外壳相对固定，输出曲柄上连接有输出连杆，输出曲柄上连接有压力检测组件，压力检测组件的两端分别连接输出曲柄和输出连杆；机座连杆与在驱动器的壳体相对固定，机座连杆远离驱动器的一端连接在上一关节组件上，驱动器带动输出连杆转动，输出连杆连接下一关节组件，使相邻两个关节组件能够同步调节；

进一步的，整体结构紧凑，质量轻，体积小，通过压力检测组件测量关节动态力矩的方式不仅可以辅助使用者进行被动训练，还可以为使用者主动训练提供辅助；