[发明专利]用于取料机的取料控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于取料机的取料控制方法，所述取料机包括取料机构，该取料机构用于从料堆中取料，其特征在于，该取料控制方法包括：

检测预定料位是否有物料，所述预定料位包括垂直料位和/或倾斜料位；

根据取料机的工作角度和极限角度，和/或所述预定料位的检测结果，确定取料边界的类型；以及

根据取料边界的类型控制取料机的取料臂的回转操作和俯仰下降操作，

其中，所述根据取料机的工作角度和极限角度，和/或所述预定料位的检测结果，确定取料边界的类型包括：

当所述工作角度不等于所述极限角度，且检测到所述垂直料位没有物料时，确定所述取料边界为弧形边；以及

当所述工作角度等于所述极限角度，且检测到所述垂直料位没有物料时，确定所述取料边界为正边，和/或

检测到所述倾斜料位有物料时，确定所述取料边界为阶梯边。

2.根据权利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，如果所述取料边界为弧形边，所述俯仰下降操作包括：

延时第一预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度下降预定俯仰角；以及

延时第二预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述预定俯仰角；

其中，所述回转操作包括：

在执行所述俯仰下降操作之前，根据所述取料臂的俯仰角，使所述取料臂延时回转预定角度；以及

完成所述俯仰下降操作之后，并延时第三预定时间后，使所述取料臂反方向回转。

3.根据权利要求2所述的取料控制方法，其特征在于，所述预定角度根据所述俯仰角的范围区间确定，并且所述预定角度随着所述俯仰角的范围区间增加而减小。

4.根据权利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，如果所述取料边界为正边或阶梯边，所述俯仰下降操作包括：

延时第一预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度下降预定俯仰角；以及

延时第二预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述预定俯仰角；

其中，所述回转操作包括：

完成所述俯仰下降操作之后，并延时第三预定时间后，使所述取料臂反方向回转。

5.根据权利要求4所述的取料控制方法，其特征在于，针对所述阶梯边的所述第一预定时间、所述第二预定时间、所述第三预定时间分别大于针对所述正边和所述弧形边的所述第一预定时间、所述第二预定时间、所述第三预定时间。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的取料控制方法，其特征在于，在所述取料机进行分层取料时，针对从上到下的取料层的所述预定俯仰角逐渐递减。

7.一种用于取料机的取料控制装置，所述取料机包括取料机构，该取料机构用于从料堆中取料，其特征在于，该取料控制装置包括：

料位检测模块，用于检测预定料位是否有物料，所述预定料位包括垂直料位和/或倾斜料位，所述料位检测模块包括用于检测料堆的垂直料位是否有物料的垂直料位检测模块，和/或用于检测料堆的倾斜料位是否有物料的倾斜料位检测模块；

边界确定模块，用于根据取料机的工作角度和极限角度，和/或所述预定料位的检测结果，确定取料边界的类型；以及

控制模块，用于根据取料边界的类型控制取料机的取料臂的回转操作和俯仰下降操作，

其中，所述边界确定模块还用于：

当所述工作角度不等于所述极限角度，且检测到所述垂直料位没有物料时，确定所述取料边界为弧形边；以及

当所述工作角度等于所述极限角度，且检测到所述垂直料位没有物料时，确定所述取料边界为正边，和/或

检测到所述倾斜料位有物料时，确定所述取料边界为阶梯边。