[发明专利]用于取料机的取料控制方法及装置

说明书

本发明涉及取料控制领域，具体地涉及用于取料机的取料控制方法及装置。所述取料机包括取料机构，该取料机构用于从料堆中取料，该取料控制方法包括：检测预定料位是否有物料；根据取料机的工作角度和极限角度，和/或所述预定料位的检测结果，确定取料边界的类型；以及根据取料边界的类型控制取料机的取料臂的回转操作和俯仰下降操作。该取料控制方法和装置能够自动根据取料边界实现自动化控制。

技术领域

本发明涉及取料控制领域，具体地涉及用于取料机的取料控制方法及装置。

背景技术

取料机是用于大型料场取料的设备，取料机通常包括取料机构，例如斗轮取料机的斗轮或圆形煤场刮板取料机的刮板，以用于从料堆中取料。料场堆料时，因物料自身的重力作用，不可能将料堆堆成理想的形状，在料堆的顶端或边界会出现弧形，再加取料时的控制方式不同、料堆堆料方式不同等原因，煤场取料作业的取料边界可分为三类：阶梯边、弧形边、正边。其中，通过上述三类取料边界的组合，可形成多种不同的工作面类型组合。

然而，目前设计的全自动取料程序例程无法判断工作面边界类型，所有作业面均采用同一种逻辑判断，其逻辑虽涵盖了所有工作面的处理需求，但在逐一执行时部分步骤过于繁琐，从而导致生产效率低，无法满足生产需求。因此，为提高效率，在实际运行中全自动取料方式基本放弃，而采用就地手动或上位机手动方式取料，增大了工作人员的劳动强度。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于取料机的取料控制方法及装置，该取料控制方法和装置能够自动根据取料边界实现自动化控制。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于取料机的取料控制方法，所述取料机包括取料机构，该取料机构用于从料堆中取料，该取料控制方法包括：检测预定料位是否有物料；根据取料机的工作角度和极限角度，和/或所述预定料位的检测结果，确定取料边界的类型；以及根据取料边界的类型控制取料机的取料臂的回转操作和俯仰下降操作。

其中，所述预定料位包括垂直料位和/或倾斜料位，所述根据取料机的工作角度和极限角度，和/或所述预定料位的检测结果，确定取料边界的类型包括：当所述工作角度不等于所述极限角度，且检测到所述垂直料位没有物料时，确定所述取料边界为弧形边；以及当所述工作角度等于所述极限角度，且检测到所述垂直料位没有物料时，确定所述取料边界为正边，和/或检测到所述倾斜料位有物料时，确定所述取料边界为阶梯边。

其中，如果所述取料边界为弧形边，所述俯仰下降操作可以包括：延时第一预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度下降预定俯仰角；以及延时第二预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述预定俯仰角；其中，所述回转操作可以包括：在执行所述俯仰下降操作之前，根据所述取料臂的俯仰角，使所述取料臂延时回转预定角度；以及完成所述俯仰下降操作之后，并延时第三预定时间后，使所述取料臂反方向回转。

其中，所述预定角度根据所述俯仰角的范围区间确定，并且所述预定角度随着所述俯仰角的范围区间增加而减小。

其中，如果所述取料边界为正边或阶梯边，所述俯仰下降操作可以包括：延时第一预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度下降预定俯仰角；以及延时第二预定时间后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述预定俯仰角；其中，所述回转操作可以包括：完成所述俯仰下降操作之后，并延时第三预定时间后，使所述取料臂反方向回转。

其中，针对所述阶梯边的所述第一预定时间、所述第二预定时间、所述第三预定时间分别大于针对所述正边和所述弧形边的所述第一预定时间、所述第二预定时间、所述第三预定时间。

其中，在所述取料机进行分层取料时，针对从上到下的取料层的所述预定俯仰角逐渐递减。