[发明专利]一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制方法及系统

权利要求书

1.一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取控制对象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令；

将角速度和力矩控制指令送入ESO状态观测器，以得到roll通道和pitch通道的扰动量估计值；

将扰动量估计值作为补偿量，与角速度控制内环PD的输出结合，得到roll通道和pitch通道补偿后的力矩控制指令；

所述的获取控制对象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令的步骤，具体包括以下步骤：

通过传感器获取控制对象roll通道和pitch通道的角度值；

通过数据采集器采集控制对象roll通道和pitch通道的力矩控制指令；

所述的将角速度和力矩控制指令送入ESO状态观测器，以得到roll通道和pitch通道的扰动量估计值步骤中，ESO状态观测器的数学模型为：

其中，y表示控制对象某一通道的角速度，z₁表示对y的跟踪观测，e₁表示z₁与y之间的误差，z₂表示对y的扰动量估计值，β₀₁、β₀₂为ESO状态观测器调节参数,b为控制系数，u为力矩控制指令；

所述控制对象为无人机。

2.一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取控制对象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令；

扰动观测模块，用于将角速度和力矩控制指令送入ESO状态观测器，以得到roll通道和pitch通道的扰动量估计值；

补偿控制模块，用于将扰动量估计值作为补偿量，与角速度控制内环PD的输出结合，得到roll通道和pitch通道补偿后的力矩控制指令；

所述获取模块包括：

传感器模块，用于获取控制对象roll通道和pitch通道的角度值；

算法模块，用于获取控制对象roll通道和pitch通道的力矩控制指令；

所述扰动观测模块包括：

ESO状态观测器模块，用于得到roll通道和pitch通道的扰动量估计值；

所述控制对象为无人机。