[发明专利]车辆导航控制接口

权利要求书

1.一种系统，包括导航系统和车辆控制架构，所述车辆控制架构包括车辆控制模块(VCM)、导航控制模块(NCM)以及导航控制接口，其中：

所述导航控制接口直接连接所述VCM和所述NCM，以促进所述VCM和所述NCM之间的通信；

所述VCM接收来自操作者的手动命令以实现手动控制功能，以及所述VCM配置成响应于所述手动命令将所述手动控制功能实现为用于车辆的操作的手动模式；

所述NCM接收来自所述导航系统的自动命令，以经由所述VCM实现自动控制功能，以及所述NCM配置成响应于所述自动命令将所述自动控制功能实现为用于所述车辆的操作的自动模式；

所述VCM经由所述导航控制接口发送车辆数据和限制数据；

由所述VCM发送至所述NCM的所述限制数据包括牵引数据、转向数据、提升数据或其组合；

由所述VCM发送至所述NCM的所述限制数据对发送至所述NCM的每种类型的限制数据限定所施加的限制范围；

所述施加的限制范围包括发送至所述NCM的每种类型的限制数据的上限或下限；以及

所述NCM以所述自动模式实现车辆操作，所述自动模式受发送至所述NCM的每种类型的限制数据的所述施加的限制范围的约束，并且当所述车辆在所述自动模式下操作时，不超过每种类型的限制数据的所述施加的限制范围。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述VCM经由所述导航控制接口将车辆数据发送到所述NCM；

所述车辆数据包括：车辆标识符、车辆状态、车辆状况、计数器、负载重量或者其组合；

所述车辆状态被确定为初始化、待命、手动、自动、错误或者其组合；以及

所述车辆状况是模式选择开关状态、制动开关状态、自动接触器状态、牵引模式、转向模式、提升模式、配件模式、错误或者其组合。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述VCM经由所述导航控制接口将牵引数据发送到所述NCM，其中所述牵引数据包括以下所列中的至少一个：牵引速度反馈、牵引速度限制、牵引加速力限制、以及牵引减速力限制。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述VCM经由所述导航控制接口将转向数据发送到所述NCM，其中所述转向数据包括以下所列中的至少一个：车轮转角反馈、逆时针车轮转角限制、顺时针车轮转角限制、以及车轮转角速率限制。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述VCM经由所述导航控制接口将提升数据发送到所述NCM，其中所述提升数据包括以下所列中的至少一个：叉高度、提升速度限制、提升加速度限制、以及提升高度限制。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述NCM经由所述导航控制接口将系统数据发送到所述VCM，其中所述系统数据包括以下所列中的至少一个：系统标识符、导航系统状态、导航系统状况、计数器、以及制动状况。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述NCM经由所述导航控制接口将牵引命令数据发送到所述VCM，其中所述牵引命令数据包括以下所列中的至少一个：牵引命令和牵引增益。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述NCM经由所述导航控制接口将提升命令数据发送到所述VCM，其中所述提升命令数据包括以下所列中的至少一个：提升命令和提升增益。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述NCM、所述VCM和所述导航控制接口是铲车上的车辆计算架构的一部分，并且所述NCM接收来自所述导航系统的自动命令以导航所述铲车。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括：显示器、牵引控制模块(TCM)、和转向控制模块(SCM)，其中：

所述显示器向操作者提供与所述车辆的操作相关的信息；

所述TCM实现为第一电机控制器，所述第一电机控制器接收并实现以下所列中的至少一个：功率信号和速度命令；以及

所述SCM实现为第二电机控制器，所述第二电机控制器接收并实现转向命令。